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模块化软体机器人构型变换与协同控制策略

目录

模块化软体机器人构型变换与协同控制策略（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

模块化软体机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1软体机器人的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2模块化设计理念及其优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3模块化软体机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

构型变换理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1机器人运动学与动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2模块化构型的表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3变换理论在软体机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

软体机器人构型变换方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1基本构型变换算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2高级构型变换技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3变换过程中的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

协同控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1协同控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2基于角色的协同控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3基于任务的协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1实验环境搭建与设备准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3实验结果与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.3未来发展方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

模块化软体机器人构型变换与协同控制策略（2）．．．．．．．．．．．．．．．45

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

模块化软体机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.1软体机器人的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.2模块化设计理念及其优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.3模块化软体机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

构型变换理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.1软