基于PLC控制的机械手设计.docx

摘要

PLC是通用逻辑控制器的英文简称，英文的正式名字是ProgrammableLogicController，它是一种带有单片机的数字操作控制器。当前，在工业上，PLC具有逻辑控制、模拟控制、多机通讯、时序控制等多个功能，具有抗干扰能力强、稳定性好、编程简单、扩展性好等特点，作为一台与微型计算机相当或相近的大型计算机，它以其可扩充性、可靠性等优点，在各类工业控制系统中得到了广泛的应用。

本文以基于欧姆龙NJ系列PLC控制和威纶通触摸屏监控的相关理论为基础，分析机械手需由哪些模块组成以及各自的功能，然后据此设计出总体方案。文章主要对机械手的总体方案进行设计，主要包括机械部分选型，PLC主机、扩展IO和触摸屏的选择，同时对系统的控制电路、伺服系统进行设计，增加了输入信号的精确性、自动性、连续性；设计可编程控制器，汇川IS620N型伺服驱动系统，以欧姆龙NJ-5011500PLC为核心，内嵌了超快EtherCAT模组通讯，以闭环方式进行精确的位置定位。

关键词：PLC;机械手;触摸屏；运动控制;欧姆龙；威纶通；锂电池制造；叠片；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章 绪论 3

1.1机械手的研究意义 3

1.2机械手的发展 3

1.3机械手组成和分类 5

第二章 系统总体设计方案 8

2.1系统总体设计 8

2.1.1工艺流程 8

2.1.2实现的功能 9

2.1.3总体设计 9

2.2各功能模块概述 10

2.2.1触摸屏监控模块 10

2.2.2控制器 10

2.2.3驱动模块 10

2.2.4执行模块 10

第三章系统的硬件设计 12

3.1机械部件选型 12

3.2控制电路设计 12

3.3伺服控制系统 13

3.3．1伺服系统概述 13

3.3．2伺服系统设计 14

第四章可编程控制器设计 16

4.1可编程控制器概述 16

4.1.1可编程控制器的发展 16

4.1.2可编程控制器的特点 16

4.1.3可编程控制器结构 17

4.2PLC输入输出设计 19

4.3PLC程序设计 20

4.4系统运行结果 29

第五章触摸屏监控设计 32

5.1.建立工程 32

5.2画面设计 35

第六章总结 37

参考文献 38

致谢 39

绪论

1.1机械手的研究意义

随着近10年国际制造业的产业转移，我国制造业逐步从低端劳动密集型向高端技术密集型转变，我国目前已成为国际制造业中心。在我国从制造业大国向制造业强国，从低端劳动密集型向高端技术密集型转变的过程中，自动化、智能化和无人化是其发展的主要趋势。

随着我国生产技术水平的不断提高和国家经济的不断发展以及我国慢慢步入老龄化社会，人口红利不在，廉价劳动力的时代已经过去，在新的形势下，要想获得长期的发展，就需要持续的提升工厂的生产管理，减少员工的劳动强度，改善员工的工作环境，提升员工的产品品质，提高公司的生产力。

工业机器人的出现，极大地促进了企业的生产管理，并在一定程度上促进了企业的生产和管理，机器人的需求量也越来越大，越来越多地是一种以自动控制为主的流水线。机械手是一种应用于工业机器人的关键技术，它不仅对整个生产系统进行了更新，而且对于满足生产要求也有着十分重大的实际和经济效益。

主要有以下两点意义：

1）降低生产成本

由机械手取代人工，机械手可以连续工作，很大程度上可以提高工作强度，延长工作时长，而且能减少人工的投资，并能节约人工费用。利用机器人来取代人工，产品的良品率更高、生产效率更高、品质更稳定，可以实现更准确地制程管控。

2）避免人身伤害

采用机械手取代手工作业，能极大地提高工人的作业水平，尤其是在高温、高压、易燃易爆、噪声、放射性或其他有害物质的环境中；可以避免人身伤害并提高生产过程的自动化程度，尤其在一些重复性、机械性的工作中，可将工人从单调且繁重的重复性劳动中解放出来，避免发生因疲劳导致的意外事故。

锂电池制造为新兴的新能源行业，该机器人在锂离子电池生产流水线上的运用，能够迅速、精确地将物料、电心传送到工厂，提高工作系统的自动化水平，减少人员接触，提高产品质量。

1.2机械手的发展

机械手是一种能够自动抓取、搬运或操纵的自动装置，能够按照一定的步骤模拟人类的肢体动作。该系统具有可编程实现多种预定行为的能力，在系统的构造和功能上都要比人工或机械人优越。

自从1946年首部数字电脑诞生后，电脑技术迅速发展，储存能力大大提升，CPU的运算能力和价钱也随之下降。其灵活性与批量生产的需求，不但促进了自动