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机械手的主要结构设计计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u20701机械手的主要结构设计计算案例 1

146491.1手部端拾器设计 1

275621.2腕部结构设计 2

3321（1）偏转力矩计算公式： 3

198651.3伸缩臂结构设计 4

293761.4腰座结构设计 4

4132（1)腰部结构设计 4

2974（2）基座结构设计 5

1.1手部端拾器设计

作为汽车车门钣金原件的夹取部位，要求夹持可靠，若采用手爪夹持，则会大大增加驱动功率和材料使用量。为了更好的适应板件的夹取要求，本设计拟采用吸盘端拾器。吸盘的吸力来源一般有两种方式，一种为气动元件，另一种是磁力吸附。磁力吸附有几个缺点，当有剩磁的时候会极大的影响传动精度，此外，高温会对磁铁产生较大影响，经常用于废铁加工场合。通常情况下，采用气动方式的真空吸盘为可靠选择。

真空吸盘的吸取过程是否稳定主要取决与吸盘在工件上的分布方式与接触面积，当端拾器旋转时，吸盘与接触面会产生剪应力，相应的，会影响吸盘产生偏移，所以，应在合理范围内尽量的增大吸力和提高接触面积。

只要吸盘内没有残余空气或空气含量不予考虑，通过内外压差，吸盘就能吸住工件表面，工业中常用的方式有两种，一是真空泵排气式、二是气流负压式，真空泵排气使通过管道将真空泵与吸盘接口相连，盘腔内空气被吸入泵内，从而负压；与真空泵排气式相似，在气流负压式中，控制阀可将大气与吸盘内腔相连，在重力作用下，工件自动脱离；气流负压式的工作原理是，自气泵将空气压缩，与喷嘴相连后产生射流，带走盘腔内空气，形成负压。在此采用气流负压式。

真空吸盘的吸力计算

（3-1）

式中：S是负压腔工作表面的吸附面积，k1、k2、k3、分别为西畔的安全系数、工作情况系数和吸盘姿态系数，一般取k1=1.2~2，k2=1~3；k3则根据不同情况取不同的值，当吸附表面为水平位置时，K3=1；垂直位置时，K3=1/?，?为吸盘与被吸附工件间的摩擦系数。

吸盘个数n：（3-2）

根据《材料力学》，可对吸盘的分布进行计算设计，由于该工件所适用吸盘存在现成产品，在此仅提供改造方案如下。

图3-9吸盘端拾器结构示意图

Figure3-structuralrepresentationofsuctiontooling

如图3-9所示，端拾器的支撑构件为主杆和副杆，主杆与副杆之间加装手动旋转杆和支撑杆，各杆件之间通过紧固关节相连并固定；其中，支撑杆安装与手动旋转杆上，通过旋转该杆，可调节支撑杆的角度。吸盘装于支撑杆的端部，同样，该部件也可自由旋转，两者均通过预紧螺钉进行固定，这样就保证了该拾端器能够拾取各类曲度的板件。当然，也可以加入小电机或者气缸等进行自动调节。

不同角度的端拾器工作示意图如下：

图3-10端拾器吸附板材示意图

Figure3-10Sketchofthedifferentstatusofthesucker

1.2腕部结构设计

在进行腕部设计时要使结构尽量轻便，腕部、手部、臂部的位置分配要保证合理。

在本设计中，腕部的回转由伺服电机提供动力，经过同步带的传递执行，考虑到工序的执行应当是低转速，高转矩，所以在电机的轴端应当设置减速器。具体结构如图3-11所示。

图3-11手腕回转系统

Figure3-11Rotarysystemofwrist

作为端拾器的转动执行部件，回转关节由轴承、轴承座、回转轴、锁紧法兰和主关节构成，并随着同步轮的转动进行转动，在主关节上开有通孔，用来安装端拾器的主杆。

腕部回转力矩计算：

对系统结构分析，可知回转力矩需要克服的力矩为启动时的惯性力矩、工件对回转中心轴线产生的偏转力矩，还有摩擦阻力。公式为：

M驱=M惯+M偏+M擦（3-3)

式中：M驱-驱动力矩；

M惯-惯性力矩；

M偏-偏转力矩；

M磨-摩擦力矩。

图3-12端拾器转动简化示意图

Figure3-12simplifieddiagramofendpickrotation

如图3-12所示，将端拾器和工件看作一根均匀的细棍，总长为600mm，重心与旋转轴轴心到重心的距离为230mm，旋转轴轴心到端点A的距离为145mm。

偏转力矩计算公式：

M偏=Ge（N.m）（3-4）

设拾端器总重为5kg，工件重2kg,则

M偏=70×0.23=16.1（N.m）

惯性力矩

M惯=（J+J工件）（3-5）

式中：ω-回转角速度（rad/s）;

φ-回转角度（rad);

旋转关节的转动惯量（kg.m2)；

J工件-工件的转动惯量（kg.m2)。