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永磁同步电机自抗扰-内模控制系统的研究

摘要

永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借着高效

率、高功率因数、宽调速范围、低转动惯量等优点，被广泛地应用于新能源电动

汽车、可再生能源发电和航天航空等领域。然而，传统的PMSM调速系统存在

着响应速度慢、抗干扰性能差以及交、直轴电压耦合等问题，因此，提高PMSM

控制系统的控制性能是满足高精度控制需求的必要条件。针对以上问题，本文

围绕PMSM控制算法展开研究工作，采用内模控制、自抗扰控制来改善电机的

控制性能。

首先，阐述PMSM控制、内模控制和自抗扰控制的研究现状，并推导d-q

坐标系下PMSM数学模型，同时，对传统PMSM转速-电流双闭环交流调速控

制系统进行分析和设计，并指出其所存在的问题。分析交、直轴电压方程的耦

合机理，阐述并设计电流环电流反馈解耦控制器和转速环自抗扰控制器，为后

续的内模控制与自抗扰控制的研究奠定基础。

其次，为了解决PMSM交、直轴电压耦合的问题，引入内模控制（Internal

ModeControl，IMC）。本文详细分析IMC的控制原理、基本性质以及鲁棒性，

同时研究IMC的设计方法，设计电流环IMC控制器，并将其应用于PMSM交

流调速控制系统，以降低电机中交、直轴电压的动态耦合效应，改善控制系统

的控制性能以及鲁棒性。

然后，为了提高系统的抗干扰性能、平衡系统的“快速性”与“超调性”之

间的矛盾，引入自抗扰控制（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）。本

文研究ADRC中非线性函数的性质并对其进行优化设计，优化后的非线性函数

更适合自抗扰“小误差，大增益；大误差，小增益”的要求。同时，针对ADRC

参数整定困难的问题，本文引入天牛须搜索算法对其调节参数进行自整定。优

化后的ADRC控制器可以有效地改善控制系统的调节时间，提高控制系统的控

制性能响应。

最后，对上述两种控制算法在Matlab/Simulink环境中进行仿真与验证，通

过仿真结果分析出两种控制算法的各自优势，同时将电流环IMC控制器与转速

环ADRC控制器相结合，提出一种改进型ADRC-IMC控制策略，以提升控制

-I-

系统的动态响应速度以及抗干扰性能。本文搭建以TMS320F28335作为主控制

芯片的PMSM驱动控制系统硬件实物平台，设计相关的外围硬件电路以及软件

控制算法，以通过实验结果验证本文所提控制方法的合理性以及正确性。

关键词永磁同步电机；内模控制；自抗扰控制；非线性函数；天牛须搜索算法

-II-

ResearchonPMSMControlSystemBasedon

ADRC-IMCStrategy

Abstract

Withtheadvantagesofhighefficiency,highpowerfactor,widespeedrange,and

lowmomentofinertia,PermanentMagnetSynchronousMotor(PMSM)iswidely

usedinnewenergyelectricvehicles,renewableenergypowergeneration,aerospace,

andotherfields.However,thetraditionalPMSMspeedcontrolsystemhasthe

problemsofslowresponsespeed,pooranti-interferenceperformance,andcross-axis

anddirect-axisvoltagecoupling.Therefore,improvingthecontrolperformanceofthe

PM