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全向移动光伏清扫机器人设计与控制技术研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

全向移动光伏清扫机器人的概念及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1光伏清扫机器人的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2光伏清扫机器人的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3光伏清扫机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

光伏清扫机器人控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1控制系统的基本组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2控制系统的功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3控制算法的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

全向移动光伏清扫机器人的运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3运动控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

光伏清扫机器人的视觉导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1视觉传感器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2基于视觉的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3基于视觉的目标跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

光伏清扫机器人的自主避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1避障策略的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2避障算法的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3自主避障性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

光伏清扫机器人的环境感知与适应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.1环境信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.2环境适应能力的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.3环境变化对清扫效率的影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

光伏清扫机器人的安全与可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.1安全措施的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

8.2可靠性的测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

8.3系统故障诊断与恢复机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

光伏清扫机器人应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

9.1应用场景选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

9.2实际运行效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

9.3用户反馈与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

10.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

10.2展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

10.3创新点与不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．