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类人机器人步态优化：技术、挑战与应用前景的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，类人机器人凭借其独特的仿人形态和潜在的广泛应用价值，在机器人研究领域占据了重要地位。随着人工智能、机械工程、控制理论等多学科技术的飞速发展，类人机器人的研发取得了显著进展。从早期简单的模仿人类外形，到如今能够实现复杂的动作和任务，类人机器人正逐步从实验室走向实际应用场景，展现出巨大的发展潜力。

类人机器人的出现，旨在打破传统机器人在形态和功能上的限制，使其能够更好地适应人类生活和工作环境，实现与人类的自然交互与协作。在服务领域，类人机器人可以承担如家庭服务、医疗护理、教育陪伴等任务，为人们的生活提供