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室内腻子墙面打磨机器人路径规划算法优化研究

目录

室内腻子墙面打磨机器人路径规划算法优化研究（1）．．．．．．．．．．．．4

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1室内墙面打磨现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2机器人的应用及路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

相关研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2现有路径规划算法的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3研究空白与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

二、室内腻子墙面打磨机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

机器人结构与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.1机器人主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.2机器人设计原则及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3操作流程与功能介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

墙面打磨需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1室内墙面特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2打磨要求与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3任务目标与期望输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、路径规划算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1路径规划算法的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2常见路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.3算法选择依据及适用性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

室内环境建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2障碍物识别与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3环境模型的更新与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

四、路径规划算法优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

室内腻子墙面打磨机器人路径规划算法优化研究（2）．．．．．．．．．．．46

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

室内墙面打磨作业分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.1墙面打磨工艺流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.2墙面打磨作业环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.3墙面打磨机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5