《跨域无人系统协同作业交互协议规范》.pdf

ICS35.100

CCSL79

团体标准

T/XXXXX—XXXX

跨域无人系统协同作业交互协议规范

Specificationofcross-domainunmannedsystems

cooperativeoperationinteractionprotocol

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

广东省质量检验协会发布

T/XXXXX—XXXX

跨域无人系统协同作业交互协议规范

1范围

本文件规定了面向海上跨域无人装备（无人艇、无人机、无人潜器等）协同作业的通信模式、协议

帧结构、接口协议、信源ID分配等。

本文件适用于海上跨域多成员协同作业时的数据与指令交互。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

跨域无人系统crossdomainunmannedsystem

跨域无人系统是指在复杂和危险环境中自主执行任务、且具备高度智能化和网联化能力的无人装

备协同作业集群。是执行无人化、系统智能化、作业网联化等能力特征的新一代装备系统，由机械、控

制、计算机、通信、材料等多种技术融合而成。

4通信模式

控制站、无人艇、无人机和无人潜器（水面状态）之间支持通过网络方式交互数据，采用UDP作

为网络数据传输协议。

控制站、无人艇和无人机之间支持通过窄带数传方式交互数据。

无人艇和无人潜器之间支持通过水声通信方式交互数据（水下状态）。

各端之间交互的数据格式应满足本规范要求。

5协议帧结构

协议帧由报文头、域类型、信源、信宿、报文序号、报文长度、报文内容、符号、校验和和结束符

组成，具体格式如表1。

表1协议帧格式

用于识别报文，其中“USP”为UnmannedSystemsProtocol的缩写，ABC为三位与

报文头“$USP”+ABC

报文内容对应的字母组合，视具体协议而定。

逗号,固定为英文‘,’字符。

消息发送方所属的域，无人艇为‘S’、无人机为‘A’、无人潜器为‘U’，

域类型1字节

指控端为‘C’。

1

T/XXXXX—XXXX

表1协议帧格式（续）

逗号,固定为英文‘,’字符。

信源ID1字节消息发送方在跨域系统中的唯一ID号。

信宿ID1字节消息接收方在跨域系统中的唯一ID号，0表示所有无人装备均应接收。

高4位表示当前数据包被拆分的报文总数-1（0～15分别表示拆分的包总数

报文序号1字节

为1～16个），低4位为当前报文在拆分后包的序号（0～15）。

报文长度1字节指的是