内窥镜三维成像关键技术研究.pdf

摘要

传统二维内窥镜影像系统缺失深度信息，造成微创手术中医生操作定位手

术器械时出现困难，增加了手术的复杂度与风险度。为了解决这个问题，三维

内窥镜影像技术成为了医用内窥镜技术的新发展方向，本文对三维内窥镜成像

的关键技术开展了深入研究，采用结构光与双目立体视觉相结合的方法实现了

医用内窥镜系统的三维成像。本文主要的研究工作如下：

（1）针对弱纹理的微创手术场景，开展了基于双目结构光技术的三维内窥

镜影像系统总体方案的设计，推导了该系统的理论模型，并梳理了系统中涉及

的硬件模块和软件模块。

（2）研究了相机的成像模型，推导了张正友相机标定方法，再基于相机参

数分析了立体校正方法。根据原理编写了相关算法，并通过仿真实验验证了其

有效性。

（3）开展了立体匹配技术的研究，详细分析了半全局匹配算法（Semi-

GlobalMatching，SGM）与AD-Census两种较高精度的匹配算法。为了满足微

创手术中实时成像的需求，提出了一种改进的半全局匹配算法，并将其基于

CUDA进行加速。最终通过图像集对这三种算法进行了定性和定量的分析，结

果表明改进的匹配算法能更快的进行较高精度的匹配。

（4）采用计算机模拟生成的散斑图案与投影仪构成结构光系统，再结合两

个单目内窥镜，搭建出三维内窥镜实验平台，并完成了软件模块的编写。

（5）基于实验系统，开展了弱纹理物体三维成像实验研究。选取了几个缺

乏纹理的几何体石膏模型以及人体手掌进行三维重建实验，结果表明系统能快

速获取到较好的重建效果。基于阶梯模型进行系统精度的验证，相对测量误差

为0.64%，表明整个系统能够实现较高精度的三维重建。

关键词：双目内窥镜，三维重建，相机标定，立体匹配，结构光

ABSTRACT

Thetraditionaltwo-dimensionalendoscopicimagingsystemlacksdepth

information,whichmakesitdifficultfordoctorstooperateandpositionsurgical

instrumentsinminimallyinvasivesurgery,whichincreasesthecomplexityandriskof

theoperation.Inordertosolvethisproblem,three-dimensionalendoscopicimaging

technologyhasbecomeanewdevelopmentdirectionofmedicalendoscopetechnology.

Inthisthesis,thekeytechnologiesofthree-dimensionalendoscopicimaginghavebeen

studiedindepth,andthethree-dimensionalimagingofmedicalendoscopesystemis

realizedbythemethodofcombiningstructuredlightandbinocularstereovision.The

mainresearchworkofthethesisisasfollows:

(1)Aimingattheminimallyinvasivesurgeryscenewithweaktexture,theoverall

schemeofthree-dimensionalendoscopicimagingsystembasedonbinocularstructured

lighttechnologywasdesigned,andthetheoreticalmodelofthesystemwasdeduced,

thenthehardwaremoduleandsoftwaremoduleinvolvedinthesystemweresortedout.

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