计算机视觉中的多视图几何第三章.pptxVIP

第三章估计——2D射影变换;记，那么叉积可以显式地写成：;3.1式有的形式，h是由矩阵H的元素组成的9维列矢量:;目标

给定n〔n=4〕组2D到2D的点对应，确定2D的单应矩阵H使得

算法

〔1〕根据没组的对应点由〔3.1〕计算出矩阵，通常需要前两行。

〔2〕将n个2X9的矩阵组成一个2nX9的矩阵

〔3〕求A的SVD.对应的最小特征值的单位特征矢量便是h

〔4〕矩阵H由h确定;对于任何两个矢量x1和x2，我们可以用更一般和简洁的写法：;算法要估计的单应是使转移误差取最小值的单应;几何和代数距离的比较;3.2.5Sampson误差;求解此类问题我们应用的是拉格朗日乘数法，引入拉格朗日乘子问题转化为：;3.3变换不变性和归一化;3.4鲁棒估计