3T1R并联机构运动学特性解析与尺度优化策略研究.docx

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2025-06-16 发布于上海
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3T1R并联机构运动学特性解析与尺度优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的时代，机器人技术作为先进制造领域的核心，正深刻地改变着工业生产、医疗服务、航空航天等诸多领域的面貌。并联机构作为机器人技术的重要组成部分，以其高刚度、高精度、高速度以及良好的承载能力等显著优势，成为了学术界和工业界的研究热点。其中，3T1R并联机构，由于其具备三个平移自由度和一个旋转自由度，能够在复杂的三维空间中实现多样化的运动任务，在多个领域展现出了巨大的应用潜力。

在工业领域，随着制造业向智能化、自动化方向的快速迈进，对生产效率和产品质量的要求日益提高。3T1R并联机构凭借其独特的运