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多关节协作机器人故障识别、诊断与容错控制探讨
目录
多关节协作机器人故障识别、诊断与容错控制探讨（1）．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、多关节协作机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1机器人基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3多关节协作机器人特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、故障识别技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1故障类型及原因分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2故障识别方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3识别技术的关键问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
四、故障诊断方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1基于规则的故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2基于数据驱动的故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3混合诊断方法的研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
五、容错控制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.1容错控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2容错控制策略分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.3多关节协作机器人容错控制方法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
六、实际案例分析与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.1故障识别与诊断案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2容错控制策略仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
七、多关节协作机器人维护与管理系统构建研究．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.1维护与管理系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
7.2维护与管理系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.3系统实施与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
8.2未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
多关节协作机器人故障识别、诊断与容错控制探讨（2）．．．．．．．．．52
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
二、多关节协作机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.2结构组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.3应用领域与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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