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无人车路径跟踪控制技术研究
目录
无人车路径跟踪控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无人车路径跟踪模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1无人车运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2无人车动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3路径跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.4路径跟踪数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
基于传统控制的路径跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1比例控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2比例-微分控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3比例-积分控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.4传统控制算法仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
基于现代控制的路径跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1线性二次调节器算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2状态观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3神经网络控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.4现代控制算法仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
基于智能控制的路径跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.1模糊控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2遗传算法优化控制器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3粒子群算法优化控制器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.4智能控制算法仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
路径跟踪控制系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.2仿真场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.3不同控制算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.4仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
无人车路径跟踪控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
二、无人车路径跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
无人车发展背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
路径跟踪技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．
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