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《机械基础》考前概念梳理与常考题选讲
第6讲常用机构
一、考纲要求
1．掌握平面运动副的定义及其分类。
2．掌握铰链四杆机构的组成、基本形式、特点及应用。
3．掌握四杆机构中急回特性和死点位置等运动特性。
4．了解四杆机构的演化形式及应用。
5．掌握凸轮机构的组成、特点、类型及应用。
6．掌握从动件等速运动规律和等加速、等减速运动规律。
7．熟悉棘轮机构和槽轮机构的组成、特点、类型及应用。
二、知识梳理
一、平面运动副
1．运动副的概念
运动副：使两构件直接接触且又能产生一定形式的相对运动的可动连接。
2．运动副的分类
根据两构件之间的接触情况，运动副可分为高副和低副两大类。
（1）低副：两构件之间作面接触的运动副。常见的有转动副、移动副和螺旋副。
（2）高副：两构件之间作点或线接触的运动副。常见的有滚动轮接触、凸轮接触和齿轮接触。
二、平面连杆机构
平面连杆机构：由若干刚性构件用转动副或移动副相互连接而成，各构件间的相对运动均在同一平面或相互平行的平面内。
平面四杆机构：由四个构件组成的最简单的平面连杆机构称为平面四杆机构。
铰链四杆机构：由四个杆件通过转动铰链连接而成的机构称为铰链四杆机构。
1．铰链四杆机构的组成
铰链四杆机构由机架、连架杆、连杆组成。
（1）机架：固定不动的构件。
（2）连架杆：与机架相连的构件，有曲柄、摇杆两种。
1）曲柄：相对于机架能做整周转动的连架杆。
2）摇杆：相对于机架不能做整周转动的连架杆。
（3）连杆：不与机架直接相连的构件。2．铰链四杆机构的基本形式、特点、应用
根据两连架杆中曲柄的数目，铰链四杆机构分为三种基本形式。
（1）曲柄摇杆机构
两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。它可将主动曲柄的连续转动转换为从动摇杆的往复摆动，如剪板机、破碎机、搅拌机；也可将主动摇杆的往复摆动转换为从动曲柄的连续转动，如缝纫机的踏板机构。
（2）双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。
1）不等长双曲柄机构：两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速转动，从动曲柄变速转动，如惯性筛。
2）平行双曲柄机构：连杆与机架的长度相等、两曲柄的长度相等且平行。两曲柄的转向相同，角速度也相等，如机车车轮联动装置。
3）反向双曲柄机构：连杆与机架的长度相等、两个曲柄长度相等但转向相反，角速度也不相同，如汽车车门启闭机构。
（3）双摇杆机构
两连架杆都为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。它可将主动摇杆的往复摆动转变为从动摇杆的往复摆动，如起重机机构、自卸翻斗装置、飞机起落架收放机构等。
3．铰链四杆机构基本类型的判定
连架杆成为曲柄必须满足的条件：
（1）最长杆与最短杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（简称杆长和条件）；
（2）连架杆与机架两者之一为最短杆（简称最短杆条件）。
如果满足杆长和条件，铰链四杆机构的形式取决于最短杆：以最短杆为连架杆，为曲柄摇杆机构；以最短杆为机架，为双曲柄机构；以最短杆为连杆，为双摇杆机构。
如果不满足杆长和条件，铰链四杆机构均为双摇杆机构。
4．铰链四杆机构的运动特性
（1）急回特性
在曲柄摇杆机构中，曲柄做等速转动，摇杆做往复摆动时，摇杆空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度，这种性质称为急回特性。急回特性的程度可用行程速比系数表示，即
式中，——极位夹角（主动曲柄与连杆在两共线位置时的夹角）。
由公式知：，则，机构有急回特性；，则，机构无急回特性。
存在急回特性的机构有曲柄摇杆机构、偏置曲柄滑块机构、摆动导杆机构等。
（2）死点位置
在曲柄摇杆机构中，若摇杆为主动件，曲柄为从动件，则当摇杆摆动到极限位置时，连杆与从动曲柄共线，使得机构转不动或出现运动不确定现象。机构的这种位置称为死点位置。存在死点位置的机构有曲柄摇杆机构（两个）、双摇杆机构（两个）和曲柄滑块机构（两个）等。
克服死点位置的措施：一是采用机构错位排列；二是加大惯性，使机构闯过死点。
死点位置有害时应该克服，但在某些场合却是有利的，可以用来实现工作要求，如钻床的夹紧机构、飞机起落架机构等。
5，铰链四杆机构的演化形式及应用
（1）曲柄滑块机构
1）当曲柄摇杆机构中摇杆的长度变为无穷大时，由滑块代替摇杆而演化成曲柄滑块机构。该机构由曲柄、连杆、滑块、机架组成，分为偏置曲柄滑块机构和对心曲柄滑块机构。
2）运动特性：以曲柄为主动件时，对心曲柄滑块机构没有急回特性，且滑块的行程等于曲柄的两倍；偏置曲柄滑块机构有急回特性。以滑块为主动件时，都会出现死点位置，且有两个死点位置。
3）应用实例：以曲柄为主动件时，可将主动曲柄的连续转动转变为从动滑块的往复直线移动，应用于冲压机、搓丝机、滚轮送料机、往复式气体压缩机、往复式液体泵等机械中。以滑块为主动件时，可将主动滑块的往复直线移动转变为从动曲柄的连续转
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