原创力文档摘要
机械臂在工业生产中的广泛应用，极大地提高生产效率。为了进一步提高在精
细化、非标准化的工作场景下的生产效率，人机协作的生产方式应运而生。而协作
机械臂的工作场景多是非结构化且部分环境未知，因此发生物理上的碰撞在所难免。
现有碰撞检测技术存在非线性扰动因素导致发生漏检、错检问题，影响人机协作时
的工作效率和安全性。本文针对人机协作中安全问题，以动力学参数辨识、神经网
络力矩拟合、基于动量观测器的碰撞检测技术为主要研究内容，力求得到精准的机
械臂动力学模型，提高关节力矩拟合效果，快速检测人机协作时的碰
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