海底隧道钻机控制系统设计复习课程.docx

海底隧道钻机掌握系统设计

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海底隧道钻机掌握系统设计

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一、海底隧道自动掌握系统框图

由题条件，设N(s)=0，则系统在给定信号R(s)下的闭环传递函

Φ

数 er(s)为：

Φ ?E(s)?

11s?K

............(1)

er(s)

R(s) s2

?12s?K

可求得系统在给定信号R(s)时的稳态误差为：

e(?)?limsE(s)?lim

s(s2?1)R(s)

ssr

s?0 s?0s2

?12s?K

()当R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下的系统闭环传递函数 Φen

()

为：

Φ ?E(s)??

1 ...........(2)

en(s)

N(s) s2

?12s?K

到此可求得系统在扰动信号N(s)作用下的稳态误差为：

?sN

e (?)?limsE

?lim

(S)

ssn

s?0

(S)

s?0s2

?12s?k

由〔1〕，〔2〕两式可得在R(s)和N(s)作用下系统的输出为：

C(s)?

K?11s

R(s)? 1

N(s)

s2?12s?K s2?12s?K

二、接下来依据不同的K值MATLAB绘制时域仿真曲线

在单位阶跃输入的N(s)，R(s)时有：

R(s)?1,N(s)?1

s s

此时的输入稳态误差和扰动稳态误差为：

e(?)?0,e

(?)??1

ssr

ssn K

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在这里我取K值分别为1，20，60，100，120，150，单位阶跃输入以及单位阶跃扰动下的系统框图和响应分别为〔Δ=2〕：

〔注：由系统的稳定性和闭环传递函数可知，极点必需位于s左半

平面，故K值必需大于0〕

下面的分析中将输入响应和扰动响应进展分开争论。

K=1系统的模拟框图为:

在N=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

(s)

简洁看出此时系统调整时间到达二十五秒左右，不能满足题目要求。

此时系统响应没有超调。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-1。

K=1不能满足系统的响应时间为5s，精度为0.01的标准。

K=20系统的模拟框图为:

在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的调整时间为0.92s，超调量为4%。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-0.05，仍旧无法满足系统精度要求。由扰动稳态误差可知，只有当K=100的时候，才能满足精度要求。

K=60系统的模拟框图为:

在N=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

(s)

此时的调整时间为0.65s，超调量为15%。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-0.0167，仍旧无法满足系统精度要求。

K=100系统的模拟框图为:

在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

此时的调整时间为0.66s，超调量为22%。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-0.01，到达了系统给的精度要求。

K=120系统的模拟框图为:

在N=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

(s)

此时的调整时间为0.66s，超调量为25%。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-0.0083，到达了系统给的精度要求。

K=150系统的模拟框图为:

在N(s)=0时得到的单位阶跃响应曲线，如以下图:

此时的调整时间为0.62s，超调量为28%。

令R(s)=0时，在扰动信号N(s)作用下得阶跃响应曲线，如以下图:

此时系统的扰动稳态误差为-0.0067，到达了系统给的精度要求。

三、将各响应曲线通过编程反响在一张图当中进展比较。

〔一〕下面将K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶

跃输入〔N

=0〕的响应利用matlab编程表达在一张图中。

(s)

Matlab编程：

响应图为：

〔二〕K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶跃扰动

〔R(s)=0〕的响应利用matlab编程表达在一张图中。

Matlab编程：

响应图为：

由以上分析