毕业设计（论文）-小型茄苗移栽机设计.doc

1.1整机结构设计分析

夹爪竖直调节驱动组件2-等距调节驱动组件3-龙门架体组件4-等距调节装置

取苗组件6-移苗组件7-覆土组件8-插苗组件9-机架组件10-取苗横向调节驱动组件

11-行走驱动组件12-链传动13-行走组件14-放苗组件15-茄苗

图1-1自动化茄苗移栽机总体结构示意图

自动化茄苗移栽机总体结构如上图1-1所示，主要由夹爪竖直调节驱动组件、等距调节驱动组件、龙门架体组件、等距调节装置、取苗组件、移苗组件、覆土组件、插苗组件、机架组件、取苗横向调节驱动组件、行走驱动组件、链传动、行走组件、放苗组件、茄苗等15个部分组成。

自动化茄苗移栽机整机工作实现自动化控制，通过电控系统控制整机的行走与移苗功能。整个机器以机架组件9作为载体，承载这其他装置，同时，机架组件9安装行走组件13来满足行走功能，行走动力来源于行走驱动组件11，此组件由伺服电机搭配减速器经过链传动12驱动行走轮，实现前进与后退功能；机架组件上方设置龙门架体组件3，用于承载取苗组件5和等距条件装置4，通过控制夹爪竖直调节驱动组件1进而控制夹爪的上下移动，从而满足了取苗和放苗过程中的上下位移差变动。通过控制等距调节驱动组件2，进而控制等距调节装置4，来改变取苗夹爪的行距，调节好行距来抓取放苗组件14中的茄苗15。取苗组件5中的夹爪开合由电动推杆驱动，实现取苗和放苗。放苗组件14置于取苗组件前方，用于放置一定数量的等距茄苗。取苗完成后，通过控制水平和竖直方向位移使得夹爪夹取的茄苗来到移苗组件6中苗杯的上方，夹爪松开，茄苗进入苗杯，移苗组件通过链传动控制均布的8个苗杯旋转，到达放苗口后自由落体到插苗组件8上的苗杯里。插苗组件8通过伺服电机控制链传动，控制曲柄连杆机构运动，进而控制左右两个插苗鸭嘴上下运动实现插苗。机架组件后方设置覆土组件7，通过两个互成一定角度的V型覆土轮实现茄苗的覆土和镇压压实功能，覆土轮可通过调节螺栓进行调节左右覆土轮间距，满足不同的覆土和镇压要求。

以上步骤循环往复，进而实现了整机的自动化茄苗的移栽，整个移栽机通过PLC控制伺服电机驱动不同组件循环动作，自动化程度高。同时也实现了行走、等距调节、取苗、移苗、放苗、插苗、覆土镇压的功能。

1.2重要组件结构设计分析

1.2.1插苗组件的结构设计与分析

链条2-主动链轮3-插苗驱动电机4-插苗架体焊合5-插苗长连杆6-插苗摇杆

7-鸭嘴组件8-从动链轮9-插苗短连杆10-销轴

图1-2自动化茄苗移栽机插苗组件结构示意图

自动化茄苗移栽机插苗组件结构如上图1-2所示，主要由链条、主动链轮、插苗驱动电机、插苗架体焊合、插苗长连杆、插苗摇杆、鸭嘴组件、从动链轮、插苗短连杆、销轴等10个部分组成。

插苗组件设置两个插苗鸭嘴组件7，按照一定的行距左右分布。整个组件的驱动力来源于插苗驱动电机3，电机带动主动链轮2旋转，主动链轮2经过链条1传动到从动链轮8处带动从动链轮旋转，从动链轮驱动带动插苗摇杆6旋转，因为摇杆为左右成180°分布，这样可以实现左右两个插苗动作为交替插苗。左右摇杆控制插苗长连杆动作，长连杆通过销轴10与插苗短连杆连接，组成基本的曲柄连杆机构，同时短连杆与鸭嘴组件7的滑杆连接，驱动滑杆在插苗架体焊合4上面的滑道中滑动，实现了上下运动。

以上就是整个左右交替插苗的原理。

1.2.2等距调节组件的结构设计与分析

1-等距滑道驱动电机2-龙门组件3-联轴器4-等距调节板5-等距调节支架组件

6-电动推杆7-夹爪8-竖直夹爪滑道驱动电机9-丝杠10-滑块11-滑道

图1-3自动化茄苗移栽机等距调节组件结构示意图

自动化茄苗移栽机等距调节组件结构如上图1-3所示，主要由等距滑道驱动电机、龙门组件、联轴器、等距调节板、等距调节支架组件、电动推杆、夹爪、竖直夹爪滑道驱动电机、丝杠、滑块、滑道等11个部分组成。

整个等距调节组件的作用是调节三排夹爪能适配放苗苗盘上的苗间距，这样才能更好的实现夹取功能。整个组件设置在龙门组件2上，竖直夹爪滑道驱动电机8经过联轴器3与丝杠9连接，驱动丝杠旋转，进而带动滑块10上下移动，以上机构在龙门组件上左右对称分布，上下移动的过程中，进而控制安装在滑块上的等距调节支架组件5上下运动，因为等距调节支架组件上面的等距调节轴通过等距调节板上面的成一定角度的长圆孔来调节等距大小。等距调节板4安装在等距驱动滑道上面的滑块上，通过等距滑道驱动电机1驱动丝杠旋转来控制等距调节板上下移动，实现等距调节。抓取部分安装在等距调节支架上，通过电动推杆6来控制夹爪7的开合，进而实现切苗的抓取。

以上就是整个等距调节装置的工作原理。

1.2.3取苗组件的结构设计与分析

电动推杆2-取苗夹子后座3-取苗连杆4-