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摘要
目前，巡检机器人在诸如大型变电站、石化储罐区等场所得到了广泛的应用，利
用巡检机器人代替人工巡检具有巡检精度高、守值时间长的优势，取得了较好的巡检
效果，但随着石化巡检任务在精度、效率等方面要求的不断增加，巡检机器人导航精
度、路径规划的效率难以满足需求，本文针对石化巡检机器人的导航系统、路径规划
算法与巡检模式开展了研究，主要研究内容如下：
（1）针对户外环境道路特征多变、干扰较多的特点，构建了更加符合石化巡检机
器人需求的双天线GNSS-RTK/INS组合导航系统，并通
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