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齿轮传动系统在地铁列车中的动力学响应分析

摘要：本文通过对地铁齿轮系统建立MATLAB仿真及Simulink仿真模型，研究齿轮传动系统在啮合过程中对于城轨列车运行过程中平稳性及噪声的影响。用模态分析法对系统微分方程进行求解，并对其动力学响应进行分析。研究发现：齿面摩擦系数对地铁齿轮传动系统动力学的影响较明显，包括齿轮的啮合特性振动响应以及噪声产生机制等，通过该研究，期望对地铁齿轮传动系统牵引提速以及降噪提供理论参考依据。

关键词：齿轮系统振动动力学混沌

齿轮系统作为城轨列车车辆的一种传动装置，其动态性能的好坏直接影响城轨列车运行的安全性。目前，对于地铁齿轮系统的研究较少。孙志尚[1]等建立了单自由度渐开线直齿圆柱齿轮的动力学模型，研究了系统的非线性动力学响应。林梅彬[2]建立了考虑齿侧间隙的非线性动力学模型，研究齿侧间隙对齿轮系统动力学响应的影响，结果表明：在极小阻尼的情况下，随着齿侧间隙的增大，齿轮系统刚度会随之减小。因此，设计合理的齿侧间隙有助于预测及改善齿轮系统的运动状态。王成等[3]研究了单级直齿轮系统的10自由度动力学模型，分析了不同参数对齿轮系统振动特性影响，在研究过程中综合考虑了中心距和动态侧隙，更精确地分析齿轮振动特性，为延长齿轮寿命和提高可靠性提供理论依据。TANG[4]利用有限元分析了CRH380A高速列车齿轮传动系统的动态耦合特性，研究了不同速度情况下的齿轮系统振动幅度及频谱分布规律。张伦等[5]建立了斜齿轮非线性动力学模型，研究了阻尼比和输入载荷等不同参数对系统非线性动力学的影响。

齿轮传动系统对于城轨列车车辆动力学性能的影响极其复杂。在研究过程中，一般都是将齿轮传动系统独立出来进行分析研究，并没有将齿轮传动系统与整车结合起来进行研究。本文以城轨列车齿轮传动系统为研究对象，通过建立齿轮系统动力学模型，通过系统的分岔图、相图、Poincaré截面图，研究齿面摩擦对系统动力学响应的影响。

1含齿面摩擦系统动力学模型的建立

齿轮作为城轨列车动力传输的主要零部件，对城轨列车系统运行的稳定性有着非常重要的意义[7]。为了更加准确模拟地铁车辆服役状态下的齿轮传动啮合特性，绘制了齿轮啮合的齿廓形态如图1所示。

在论文研究过程中，齿面摩擦作为影响齿轮运动稳定性的一个重要因素。在考虑了齿轮系统在啮合过程中的内、外激励、齿侧间隙、阻尼等对齿轮系统的影响后，建立对城轨列车齿轮系统直齿弯-扭-轴模型，从而更加准确地研究齿面摩擦对系统非线性动力学模型稳定性的影响。

在建立模型的过程中，对齿轮系统进行简化，假设齿轮安装准确，偏心、齿轮摆动的情况不存在时，采用集中质量法建立齿轮的非线性动力学模型，如图2所示。

在简化过程中，代表齿轮的质心，为其齿轮质量，为转动惯量，为基圆半径，为转角，为啮合阻尼，为啮合刚度，综合啮合误差（i=1，2）。

在建立系统微分方程过程中，设齿轮系统的广义位移阵列为，其中分别为主被动齿轮质心在在、方向的平移振动位移和转角振动位移。

考虑摩擦时，齿轮的动态啮合力表示为：

式中，为综合啮合刚度；为啮合误差为综合阻尼的的间隙函数，其表达式为：

式中，为齿轮副法向平均啮合间隙的二分之一。

齿面摩擦力表示为：，由牛顿第二定律可知系统的微分方程为：

对系统微分方程进行无量纲化处理，设传动系统切向相对位移为，设时间为，齿轮固有频率为，齿轮等效质量为。

对系统动力学方程进行无量纲化处理之后，得：

2齿面摩擦对系统动力学的影响

根据建立的城轨列车齿轮系统直齿弯-扭-轴模型可知，其中可变参数有频率、刚度幅值、阻尼比和综合啮合误差等。当系统的参数变化时，此系统的动力学响应也会随之改变，通过分析在不同参数下，系统非线性动力学响应的特性，研究系统的运动状态和变化规律，为城轨列车齿轮的动态设计改进提供理论依据。

在城轨列车齿轮系统非线性动力学研究的过程中，以啮合频率和齿面摩擦系数作为控制参数，研究当齿轮啮合频率一致时，齿面摩擦系数对系统稳定性的影响，研究系统的运动状态和变化规律，得到了系统混沌的演化过程[6]，当齿面摩擦系数一定时，随着啮合频率的增大，系统的运动状态经历了单倍周期运动状态、Hopf分岔及混沌状态。以齿轮啮合相对位移为纵坐标，啮合频率为横坐标，在matlab中绘制齿轮副啮合的分岔图[7]。如图3、图4，黑色部分代表摩擦系数时的分岔图，系统的稳定性较差，表现为提前进入混沌运动且不稳定区间范围大。红色部分代表摩擦系数时的分岔图，系统稳定性较好，表现为提前进入单周期运动。

随着啮合频率的增大，在时，齿面摩擦系数对齿轮啮合系统状态稳定性影响较小，系统处于完全啮合状态，运行平稳，齿面的碰撞冲击力变化幅度较小。在时，随着齿面摩擦系数的增大，系统的稳定性增大；在区间段中，可以看出比提前进入混沌状态。

如图6所示。当时，随着的