工业机器人示教与编程：工业机器人基础操作PPT教学课件.pptx

工业机器人示教与编程

项目1工业机器人基础操作任务1工业机器人硬件设备认识任务2工业机器人上电与断电操作任务3示教器操作界面基本认识

工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。在本项目中将介绍工业机器人的启动和关闭，掌握如何启动工业机器人是我们操控工业机器人的第一步。

?任务描述为了知道工业机器人系统的控制原理和线缆分布，要先了解工业机器人系统的组成及各部分的基本知识。本次任务就是学习工业机器人系统各组成部分的知识。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成工业机器人系统主要由工业机器人本体、控制柜和示教器三个基本部分组成，如图1-1所示。本体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的工业机器人还有行走机构。控制柜的控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。示教器是进行工业机器人的手动操纵、程序编写、参数配置及监控的手持装置。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成1.工业机器人本体工业机器人本体是机体结构和机械传动系统，也是工业机器人的支承基础和执行机构。所有的计算、分析和编程最终通过本体的运动和动作完成特定的任务。工业机器人本体的基本结构有:传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部、手部。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成1.工业机器人本体以IRB120型工业机器人为例，IRB120是ABBRobotics最新一代六轴工业机器人中的一员，有效载荷达3kg，专为使用基于工业机器人的柔性自动化的制造行业(如3C行业)而设计，其六轴分布如图1-2所示。该工业机器人为开放式结构，特别适合于柔性应用，并且可以与外部系统进行广泛通信。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成1.工业机器人本体IRB120的运动参数见表1-1。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成2.工业机器人控制柜工业机器人控制柜作为工业机器人最为核心的零部件之一，对工业机器人的性能起着决定性的作用，在一定程度上影响着工业机器人的发展。主要任务：控制工业机器人在工作空间中的运动位置，姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。特点：编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成2.工业机器人控制柜与IRB120配套使用的控制柜是IRC5Compact控制柜，如图1-3所示。图1-3中各个控制开关见表1-2。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成3.工业机器人示教器示教器FlexPendant(图1-4)是一种手持式操作装置，用于执行与操作工业机器人系统有关的许多任务，如运行程序，微动控制操纵器，修改工业机器人程序等。示教器是工业机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人系统的基本组成3.工业机器人示教器示教器中各个组成部件见表1-3。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、工业机器人系统内的接线工业机器人系统内的接线，如图1-5所示。电源线缆将工业机器人控制柜与外部电源相连，使工业机器人控制柜获得供电。动力线缆和控制线缆将工业机器人控制柜与工业机器人本体相连，示教器线缆将示教器与工业机器人控制柜相连。任务1工业机器人硬件设备认识

?任务实施一、工业机器人系统基本组成的认知在图1-6中填写工业机器人系统各基本组成部分名称。任务1工业机器人硬件设备认识

?任务实施二、工业机器人本体的认知在图1