工业机器人虚拟仿真：不同行业工作站的仿真案例PPT教学课件.pptx

工业机器人虚拟仿真项目4不同行业工作站的仿真案例

对机器人的仿真不仅包含对单机的仿真，更为常见的应用是对工作站或生产线的仿真。通过前面的学习，我们已经能够使用RobotStudio软件或RobotArt软件对单个的机器人和周边的工具、零件进行仿真和离线编程。在本项目中，我们将在前面所学知识的基础上，通过几个典型的不同行业的应用案例，来学习虚拟仿真软件对机器人工作站或生产线的仿真操作。

目录任务1物料码垛和拆垛任务2纸箱码垛工作站任务3机床加工工作站

任务1物料码垛和拆垛

任务1物料码垛和拆垛本任务以全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用项目所采用的CHL－DS－01设备为例，介绍利用RobotArt软件进行物料码垛和拆垛的仿真方法。任务描述

任务1物料码垛和拆垛场景搭建指的是导入工作站后，依据设定的工作方案，将机器人、工具和零件等摆放到与实际环境中一致的位置。场景搭建是为进入正式的机器人轨迹制作流程所做的准备，可以通过“机器人编程”下的“工作站”按钮实现，如图4－1所示。所导入CHL－DS－01的工作站如图4－2所示。任务实施一、工作站搭建

任务1物料码垛和拆垛按照比赛要求，需将架子上的机器人、工具和零件移动到工作台上。针对码垛和涂胶等任务所需要的工件，需要通过工件校准来确定工件的准确位置，以使工件与机器人的相对位置与实际环境中工件与机器人的相对位置保持一致。需要进行工件校准的工件有取垛架（码垛平台A）、码垛架（码垛平台B）、涂胶工具和涂胶单元。针对机器人和其他零件等，首先需要用尺子在实际环境中测得每个对象的大概位置，然后利用三维球，将目标对象拖动到工作台上，其位置大致与现实环境中相同即可。任务实施一、工作站搭建

任务1物料码垛和拆垛1.调整机器人位置在涂胶与码垛中，只要保证机器人与工件的相对位置保持一致即可，机器人的位置和实际环境中的位置不一定完全一致。在这里，我们用三维球将机器人移动到工作台上，如图4－3所示。任务实施一、工作站搭建

任务1物料码垛和拆垛2.调整剩余模型位置同样，使用三维球将码垛平台A、码垛平台B和涂胶单元之外的其他零件定位到工作台上。最终的场景搭建效果如图4－4所示（不包括码垛架、取垛架和涂胶单元）。任务实施一、工作站搭建

任务1物料码垛和拆垛采用工件校准的方法，将码垛平台A、码垛平台B和涂胶单元安装到工作台上，搭建效果如图4－5所示。任务实施一、工作站搭建

任务1物料码垛和拆垛码垛流程包括码垛和拆垛两个环节。在仿真过程中需要注意：（1）轨迹生成后可能会存在不可达、轴超限或奇异点等问题，这时就需要对轨迹进行编辑。（2）将制作好的“物料抓取”和“物料放开”的轨迹合并，是进行码垛的前提。（3）轨迹的编辑方式有：轨迹旋转、Z轴固定、X轴反向等。1.插入工作原点为了便于编程和机器人实际运行，通常在一段程序开头，在确保机器人4~6轴不共线的前提下，均需要插入一个点作为Home点。后续工序完成后，也应将机器人移动到Home点，作为一道工序的结束标志。任务实施二、工作站编程

任务1物料码垛和拆垛2.安装工具夹爪码垛工艺使用的工具为夹爪，如图4－6所示夹爪的安装步骤，安装夹爪时，首先要选择夹爪工具，然后选择右键菜单中的“安装（生成轨迹）”，在弹出的对话框中设定出入刀偏移量。任务实施二、工作站编程

任务1物料码垛和拆垛3.TCP设置在抓取物料之前，应先切换工具的TCP。一般情况下，当法兰工具吸附上一个快换工具后，快换工具如果有多个TCP点，软件会将快换工具的多个TCP点继承过来，并将快换工具的第一个TCP点激活作为法兰工具当前激活的TCP，这样方便操作者后续直接使用。但是，有时法兰需要继承的是快换工具的其他TCP点，这时就需要手工切换一下TCP，可通过“TCP设置”来实现，切换TCP的方法如图4－7所示。当我们生成一条轨迹后，可以从机器人加工管理面板的轨迹树上查看到当前轨迹关联的TCP，如图4－8所示。任务实施二、工作站编程

任务1物料码垛和拆垛任务实施二、工作站编程

任务1物料码垛和拆垛4.搬运轨迹搬运轨迹包括抓取物料和放开物料。（1）抓取步骤。抓取步骤如下：①右击机器人/法兰工具。②选择下拉菜单中的“抓取生成轨迹”。任务实施二、工作站编程

任务1物料码垛和拆垛③选择被抓取的物体，如图4－9所示，首先单击要被抓取的物体，然后点击“增加”按钮，将物体添加到“已选择物体”一栏中，最后点击“确认”。在弹出的对话框中，选择抓取位置，然后点击“增加”按钮，将物体添加到“已选择物体”一栏，最后点击“确认”，如图4－10所示。任务实施二、工