工业机器人安装与调试技术：工业机器人机械装置装配PPT教学课件.pptx

工业机器人安装与调试技术

项目2工业机器人机械装置装配任务1装配六自由度关节工业机器人任务2装配六自由度关节工业机器人的虚拟仿真任务3装配末端执行器

?任务描述本任务通过工业机器人的本体组件、零部件的装配检测和常见零部件的装配缺陷及处理方法等知识点的讲解，学员能够了解工业机器人基本组件的划分组成，掌握机座固定、底座限位座紧固和一轴气密性检测的操作方法。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介工业机器人本体按照组件划分为旋转臂组件、大臂镶钢丝螺套组件、前臂驱动组件、前臂筒和腕关节组件5个主要组成部分，如图2-1所示。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介1.旋转臂组件旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电动机组件，如图2-2(a)所示。图2-2(b)所示的机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机和伺服电动机，与图2-2(c)所示的旋转座组件连接，构成一轴关节。一轴减速机组件安装在旋转臂组件内部，如图2-2(d)所示，两端分别与机座组件和旋转座组件相连接。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介1.旋转臂组件任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介1.旋转臂组件旋转座组件一端与机座组件相连，另外一端经过图2-3(b)所示二轴减速机与大臂镶钢丝螺套组件连接，如图2-3(a)和图2-3(d)所示。二轴减速机上装有如图2-3(c)示的二轴防撞块组件，与限位块共同作用起到限制二轴关节转动范围的作用。在旋转座组件上装配图2-3(e)所示二轴电机组件后，可以驱动二轴关节带动大臂镶钢丝螺套组件来回摆动。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介1.旋转臂组件任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介2.大臂镶钢丝螺套组件大臂镶钢丝螺套组件如图2-4(a)所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件的连接如图2-4(b)所示，三轴限位块和缓冲块起到限制三轴转动范围的作用。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介3.前臂筒和前臂驱动组件前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空间位置，并将载荷传递到机座组件。图2-5是前臂筒和前臂驱动组件。前臂驱动组件装有四轴伺服电机和减速机组件，连接前臂筒，可以驱动前臂筒带着腕关节组件一起转动，两者装配关系如图2-5所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，组成三轴关节。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介3.前臂筒和前臂驱动组件任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备一、工业机器人本体组件简介4.腕关节组件六轴工业机器人具有六个自由度，从而使末端执行器达到目标位置和处于期望的姿态，腕部的自由度主要用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的部分，图2-6所示是腕关节组件。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备二、零部件的装配检测1.油腔密封检测(1)油腔密封方式。机器人一轴—三轴均有RV减速机，如图2-7所示的RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，电机的动力通过减速机输入轴上齿数少的齿轮传递到输出轴上的大齿轮上，以达到减速的目的。任务1装配六自由度关节工业机器人

?知识储备二、零部件的装配检测1.油腔密封检测(1)油腔密封方式。一轴与二轴相似，分别安装于旋转座两端，油腔通过电机、油封、RV减速机、O型圈和油堵进行密封。在此以二轴油腔密封为例，二轴各部件安装位置如图2-8(b)所示，油封和油封压盖安装于旋转座铸件上，RV减