工业机器人示教与编程：工业机器人激光切割示教与编程PPT教学课件.pptx

工业机器人示教与编程

项目3工业机器人激光切割示教与编程任务1工具坐标系的建立任务2激光切割编程与调试

激光切割涉及金工、电子、数控等产业。激光切割在光纤激光器上的应用，体现了工业机器人的生产优势，尤其是在波束范围广、效果良好、工作功率与效率稳定、光斑小及切割速度快和精准等方面。本项目以激光切割为案例，介绍工具坐标的含义、设定方法及其应用和偏移函数等方面的知识。

?任务描述机械臂的位置及其移动常常与工具中心接触点(TCP)有关。一般情况下，该点被定义为工具上的某处，如喷胶枪的枪口、机械手的中心或手锥的末端等。可定义多个工具中心接触点(工具)，但一次只能用一个。若已记录下一个位置，则该位置即为所记录的工具中心接触点的位置，同时也是沿给定路径以给定速率移动的点。本任务为激光切割工具创建一个工具坐标系。要求：命名为toolR1；toolR1的X轴正方向与tool0的X轴的正方向相反；Z轴正方向与tool0的Z轴正方向相同；toolR1标定后，工业机器人系统计算的平均误差不大于1mm。任务1工具坐标系的建立

?知识准备一、工具坐标系的介绍工具坐标系用于描述安装在工业机器人第六轴上工具中心点的位置、姿态等数据，它将工具中心点设为零位，并由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)。为了方便用户自定义新的TCP，所有机器人在手腕处都有一个默认的工具坐标系，该坐标系被称为tool0，它位于工业机器人安装法兰的中心，图3-1中标注点就是tool0，它的方向随着机器人的姿态而改变。任务1工具坐标系的建立

?知识准备一、工具坐标系的介绍当工业机器人装有工具后，可以将TCP设定在工具加工的位置。例如，在激光切割工艺中，工业机器人加载激光切割工具后，可以将工业机器人的TCP设定在激光切割工具的加工尖点，如图3-2所示。执行程序时，工业机器人就是将TCP移至编程位置。这意味着，如果在程序中更改工具坐标，工业机器人的姿态也将随之更改，但工业机器人的TCP还是会到达目标点。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（1）在“手动操纵”内选择“工具坐标”。（2）新建一个工具坐标，调整名称、范围等属性，如图3-3所示。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（3）选中目标工具坐标，对该工具坐标的数据进行更改，如图3-4所示。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（4）将图3-5中“mass”(质量)改为工具的实际质量，单位为kg。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（5）选中目标工具坐标，对该工具坐标进行定义，如图3-6所示。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（6）设定时方法选择“TCP(默认方向)”，点数选择“4”，如图3-7所示；然后使工具以4种不同的方向到达同一点，并示教给工业机器人，4个点示教完后点击“确定”。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（7）然后会跳出TCP误差数据，在确认TCP误差在允许范围之内后，点击“确定”，工具坐标点就设定好了。任务1工具坐标系的建立

?知识准备二、工具坐标点的设定（7）当示教好点位后，可以在左下角“位置”处，保存和加载示教的点位，如图3-9所示。任务1工具坐标系的建立

?知识准备三、工具坐标系方向的设定在“工具坐标点的设定”中我们创建了一个工具坐标系，该工具坐标系的方向为默认方向，也就是tool0的方向。tool0的方向如图3-1所示，在图中，指向右侧箭头表示X轴正方向；指向左下角箭头表示Y轴正方向；指向斜下方箭头表示Z轴正方向。任务1工具坐标系的建立

?知识准备三、工具坐标系方向的设定如果要重新设定工具坐标系方向，就在定义工具坐标时，定义方法选择“TCP和Z，X”，如图3-10所示。任务1工具坐标系的建立

?知识准备三、工具坐标系方向的设定确定工具坐标点的4个点设定之后，开始设定工具坐标系的方向。在预定的X轴方向上任取一点，示教到“延伸器点X”，则该点到