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性能保障下的异构多无人系统自适应稳健性控制研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1控制系统理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2稳健控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3多无人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.4异构系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
异构多无人系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1系统组成与结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2性能指标与评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3异构系统的动态特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
自适应稳健性控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1控制策略设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2鲁棒控制器设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.4稳健性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
性能保障机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1性能保障需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2性能保障技术途径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3性能保障效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
异构多无人系统实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.1实验平台架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2关键硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.3软件系统开发与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
实验设计与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.2仿真模型建立与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
性能保障下异构多无人系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
8.1应用场景选择与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
8.2应用案例实施过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
8.3应用效果评估与总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
9.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
9.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
9.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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