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万向节按速度特性及刚度大小分类：刚性万向节挠性万向节等速万向节（球笼式、球叉式）普通万向节（十字轴式）准等速万向节（双联式、三销轴式）
一、普通万向节（十字轴式刚性万向节）特点常用的是不等速十字轴式万向节，其结构简单，传动可靠，效率高，允许两传动轴间有较大夹角（一般为15°-20°）
2、主动叉在水平位置时：VB=ω1rcosα=ω2r，所以ω1cosα=ω2。即ω2ω1。故：主动叉转速大于从动叉转速。1、主动叉在垂直位置时：VA=ω1r=ω2rcosα所以ω1=ω2cosα即ω2ω1。故：从动叉转速大于主动叉转速。1、单个十字轴万向节传动的不等速性
单个十字轴万向节在有夹角传动时，若主动轴匀速转动（ω1=常数），则从动轴的角速度ω2将在ω1/cosα～ω1cosα之间时快时慢地周期性变化——不等速性。不等速性是指从动轴在一周中角速度不匀而言的，而主、从动轴的平均转速是相等的，即主动轴转过一周从动轴也转过一周。两轴交角α愈大，转角差愈大，万向节传动的不等速性愈严重。不等速性危害：使从动轴及与其相连的传动部件产生扭转振动，从而产生附加的交变载荷，影响部件寿命现代汽车采用双十字轴万向节串联安装（用传动轴把两个万向节连接起来）的办法来实现两轴间的等速传动。结论：
21原理：双万向节等速传动双联式万向节万向节叉轴当a1=a2时，轴1和轴2的角速度相等双联叉传动轴长度缩减至最短两个在同一平面内的万向节叉4365二、准等速万向节
1、双联式万向节实现等速的条件：(1)第一万向节两轴间夹角a1与第二万向节两轴间夹角a2相等。(2)第一万向节从动叉与第二万向节主动叉处于同一平面内。
组成：由两个偏心轴叉，两个三销轴和六个滚针轴承组成。允许所联两轴夹角较大(可达45°)，易于密封；外形尺寸较大，零件形状较复杂，所联两轴受附加弯矩和轴向力。特点：2、三销轴式万向节（准等速万向节）：
原理：01传力点永远位于两轴交点O的平分面上02三、等速万向节
1、球笼式等速万向节钢球全都参与工作，允许的工作角较大(?max=47°),承载能力和耐冲击能力强，效率较高，尺寸紧凑，安装方便，精度要求高，成本较高。特点：目前应用最为广泛的等速万向节1-主动轴3-外罩5-保持架（球笼）4-钢球；8-球形壳（外滚道）9-卡环
2.球叉式等速万向节：特点：组成：结构较简单,在a≯32°~33°下正常工作,但钢球所受单位压力较大，磨损较快应用：轻、中型越野车的转向驱动桥由两个万向节叉、四个传力钢球和一个定位钢球组成
柔性万向节：01原理：靠弹性元件的弹性变形来保证在相交的两轴之间传动时不发生机械干涉02弹性元件橡胶盘橡胶套筒六角形橡胶圈03应用范围：两轴的夹角不大于3—5度04
中心轴01大圆盘02弹性连接件03连接圆盘04花键毂05因弹性元件的弹性变形有限，故柔性万向节适用于两轴间夹角不大（3°~5°）和微量轴向位移的万向传动装置。06
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