线性系统的状态空间描述.ppt

取状态变量：向量—矩阵形式为：续线性定常连续系统状态空间表达式的建立第31页，共76页，星期日，2025年，2月5日试求状态空间表达式。解：【例】已知系统传递函数为其中：状态空间表达式为：串联分解法例题线性定常连续系统状态空间表达式的建立第32页，共76页，星期日，2025年，2月5日【例】B)有重极点线性定常连续系统状态空间表达式的建立第33页，共76页，星期日，2025年，2月5日B)有重极点线性定常连续系统状态空间表达式的建立第34页，共76页，星期日，2025年，2月5日其中：状态空间表达式为：有重极点例题线性定常连续系统状态空间表达式的建立【例】已知系统传递函数为，试求约当型状态空间表达式。解：第35页，共76页，星期日，2025年，2月5日状态空间的线性变换状态空间的线性变换目的：同一系统选取不同的状态变量便有不同形式的动态方程，对系统进行线性变换，便于揭示系统特性及分析和综合设计,且不会改变系统的性质。称状态空间的线性变换。对于状态变量x，有非奇异矩阵P，使变换后系统动态方程为：式中：第36页，共76页，星期日，2025年，2月5日[例]系统状态空间表达式为取使线性变换例题状态空间的线性变换结论：状态变量经过某种变换，化“A”阵为对角化后，解除了系统状态的耦合，为研究系统提供的方便。第37页，共76页，星期日，2025年，2月5日结论：状态变量经过某种变换，特征值的不变性二.系统特征值的不变性对于状态变量x，有非奇异矩阵P，使系统特征值的不变性状态空间的线性变换第38页，共76页，星期日，2025年，2月5日三.系统矩阵A的规范化——对角化、约当化、模态式化1.对角化定理1：1.对角化状态空间的线性变换第39页，共76页，星期日，2025年，2月5日续状态空间的线性变换第40页，共76页，星期日，2025年，2月5日A具有重特征值所对应的独立向量仍为m个其它(n-m)个特征值互异，则仍可将A化为对角形，且定理2定理2状态空间的线性变换第41页，共76页，星期日，2025年，2月5日【例】试将下列系统状态方程变换为对角标准型。由系统特征多项式解出特征值为解：可由，进而求出。令对角标准型例题状态空间的线性变换第42页，共76页，星期日，2025年，2月5日由，有解出，则即:续状态空间的线性变换第43页，共76页，星期日，2025年，2月5日只有一个独立向量则只能将A化为约当阵定理12.化A为约当标准形A阵为“友”矩阵，具有重特征值m阶约当块与之对应，其余(n-m)个特征值互异,2.化A为约当标准形定理1状态空间的线性变换第44页，共76页，星期日，2025年，2月5日2.化A为约当标准形定理2式中A具有重特征值其余(n-m)个特征值互异则可将A化为约当化定理2：2.化A为约当标准形m阶约当块状态空间的线性变换第45页，共76页，星期日，2025年，2月5日续与m阶约当块对应的特征向量为：状态空间的线性变换第46页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.化A为模式化矩阵设A为二阶矩阵1）2）3.化A为模式化矩阵状态空间的线性变换第47页，共76页，星期日，2025年，2月5日齐次状态方程的解1.幂级数法【例】解：一、齐次状态方程的解齐次状态方程指输入为零的状态方程，即反映系统自由运动的状况（即没有输入作用的状况）。有两种常见解法：（1）幂级数法；（2）拉氏变换法。线性定常连续系统状态方程的解第48页，共76页，星期日，2025年，2月5日1.幂级数法1.幂级数法【例】解：线性定常连续系统状态方程的解【例】第49页，共76页，星期日，2025年，2月5日2.拉氏变换法将两端取拉氏变换，有2.拉氏变换法线性定常连续系统状态方程的解拉氏反变换，有则第50页，共76页，星期日，2025年，2月5日【例】试求状态方程的解。，初始条件为解：拉氏变换法例题线性定常连续系统状态方程的解则：第51页，共76页，星期日，2025年，2月5日三、状态转移矩阵的性质