BORUNTE伯朗特 MF1-系统-视觉工艺.pdf

伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

安全须知【请务必遵守】

为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。

对错误使用本产品而可能带来的伤害和损坏的程度加以区分和说明

危险该标记表示【极可能导致死亡或重伤】的相关内容

注意该标记表示【极可能伤害或财产损害】的相关内容

对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明

该图形标记表示不可实施的内容

该图形标记表示必须实施的内容

对于不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。

不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地

方使用。

不要在控制器周围放置可燃物。

操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，示教编程器上的控制器处在急停

停止状态。

紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

在机器人运动范围内示教时，请遵守以下事项：

不要进入机器人动作范围内；

遵守操作步骤以及各手册要求；

考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；

确保设置躲避场所，以防万一；

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生碰撞，都有可能引发人身伤害事

故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必

要措施。

检查各线路是否接好；

机器人动作有无异常（是否有抖动现象）；

外部电线遮盖物及外包装有无破损。

不要频繁开关控制器的电源。

示教编程器用完后须放回原处。

如不慎将示教器放在机器人，工具或地上，当机器人运动时，示教器可能与机

器人或工具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。

不要自行改造、分解和修理。

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目录

1、概述4

2、相机准备4

3、机器人准备4

4、工艺查看5

5、参数设定5

6、指令8

7、示例10

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1、概述

视觉工艺是指控制器通过以太网与相机控制器通讯，实现相机拍照，获取视觉系统（二维视觉）输出的位置x、

y和姿态θ信息的功能。机器人系统根据获得的位置和姿态信息执行定位抓放等操作。

视觉系统、相机：包含镜头、相机和数据处理系统等。

视场：视觉系统可以识别的区域。视场越大，同等像素相机的识别精度越低。

像素：相机的精度单位。像素越高，