BORUNTE伯朗特 MF1-系统-传送带跟踪工艺.pdf

伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD

本手册是示教器用户手册的基本版本，我们已经尽了最大的努力确保手册的内容准确无

误，但后续版本可能包含对规范和操作的更改，这些更改可能是细微的更改或重大更改，也

可能是新增的本手册中不包括的全新章节和模块。

为了改进产品的可靠性、设计和功能，本手册中的信息如有更改，恕不另行通知，且本手

册中的信息并不代表制造商所作的承诺。在产品或文档的使用过程中，发生的直接、间接、

特殊、意外或从属损坏（即使已告知可能造成这种损坏），制造商将不承担任何责任。

本手册到的产品名称仅用于标识目的，可能是其各自所属公司的商标和/或注册商标。

不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地

方使用。

不要在控制器周围放置可燃物。

操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，示教编程器上的控制器处在急停

停止状态。

紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

在机器人运动范围内示教时，请遵守以下事项：

不要进入机器人动作范围内；

遵守操作步骤以及各手册要求；

考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；

确保设置躲避场所，以防万一；

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生碰撞，都有可能引发人身伤害事

故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必

要措施。

检查各线路是否接好；

机器人动作有无异常（是否有抖动现象）；

外部电线遮盖物及外包装有无破损。

不要频繁开关控制器的电源。

示教编程器用完后须放回原处。

如不慎将示教器放在机器人，工具或地上，当机器人运动时，示教器可能与机

器人或工具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。

不要自行改造、分解和修理。

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目录

1、概述4

2、可移动坐标系5

3、机器人准备5

4、工具坐标系标定6

5、示教编程（视觉系统发现跟踪目标）8

6、示教编程（光电开关发现跟踪目标）10

7、信息查看11

8、基本参数设定13

9、接近开关直线传送带坐标系标定14

10、接近开关圆盘传送带坐标系标定15

11、视觉直线传送带坐标系标定17

12、视觉圆盘传送带坐标系标定20

13、编码器方向22

14、多机联合22

14.1、本地下游配置23

14.2、远端下游配置23

15、视觉跟踪参数验证24

15.1、测试程序24

15.2、基本参数验证25

15.3、目标姿态旋转验证26

15.4、跟踪时间偏移参数标定26

15.5、复杂轨迹跟踪26

16、接近开关跟踪参数验证27

16.1、测试程序27

16.2、跟踪时间偏移参数