第二章系统的状态空间描述.pptVIP

其中：§2-2.3由系统的微分方程建立状态空间表达式第31页，共81页，星期日，2025年，2月5日（2）输入量中含导数项SISO线性定常连续系统的一般形式：取状态空间表达式为：其中：§2-2.3由系统的微分方程建立状态空间表达式第32页，共81页，星期日，2025年，2月5日这里可用待定系数法确定，即：注意：这种方法不实用。可先将微分方程画为传递函数，然后再由传递函数建立状态空间表达式。§2-2.3由系统的微分方程建立状态空间表达式第33页，共81页，星期日，2025年，2月5日4、由传递函数建立状态空间表达式SISO系统传递函数为：应用综合除法有：SISO系统结构图上式中的就是中的，即§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第34页，共81页，星期日，2025年，2月5日（1）串联分解的情况其中：将分解为两部分串联，为中间变量，应满足：选取状态变量：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第35页，共81页，星期日，2025年，2月5日输出方程为：向量—矩阵形式的状态空间表达式为：其中：上述状态空间表达式称为可控标准型。§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第36页，共81页，星期日，2025年，2月5日当时，不变，唯变化。第37页，共81页，星期日，2025年，2月5日另外，还可以选另一组状态变量。设经整理有如下状态方程：输出方程为：第38页，共81页，星期日，2025年，2月5日向量—矩阵为上述状态空间表达式称为可观测标准型。第39页，共81页，星期日，2025年，2月5日串联分解对偶的状态变量图（可观测标准型）可观测标准型和可控标准型动态方程的各矩阵存在如下关系：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第40页，共81页，星期日，2025年，2月5日【例2.2.7】已知系统传递函数为解：采用传递函数串联分解法：整理有：整理有：令：试求状态空间表达式。§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第41页，共81页，星期日，2025年，2月5日状态空间表达式为:式中：，，，可控标准型状态变量图§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第42页，共81页，星期日，2025年，2月5日根据对偶原理，也可写出可观测标准型：式中：，，可观测标准型状态变量图§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第43页，共81页，星期日，2025年，2月5日【例2.2.8】已知系统传递函数为试求状态空间表达式。（1）可控标准型状态空间表达式为：其中：（2）可观测标准型状态空间表达式为：其中：解：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第44页，共81页，星期日，2025年，2月5日只含单实极点的情况可分解为式中为n阶系统的单实极点，则可化为对角标准型。式中：设那么传递函数可展成：取状态变量：整理后有：，即状态方程为：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第45页，共81页，星期日，2025年，2月5日只含单实极点的情况可分解为式中为n阶系统的单实极点，则可化为对角标准型。设那么传递函数可展成：第46页，共81页，星期日，2025年，2月5日又有：即输出方程为：向量—矩阵形式为：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第47页，共81页，星期日，2025年，2月5日对角形动态方程的状态变量图为：由于uiyi等价于对角形动态方程的状态变量图§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第48页，共81页，星期日，2025年，2月5日【例2.2.9】已知系统传递函数为解：其中：动态方程为：试求状态空间表达式。§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第49页，共81页，星期日，2025年，2月5日（3）含重实极点的情况中含重实极点时，不仅可以化为可控、可观测标准型，当还可以化为约当形动态方程。例如：§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第50页，共81页，星期日，2025年，2月5日§2-2.4由传递函数建立状态空间表达式第51页，共81页，星期日，2025年，2月5日【例2.2.10】已知系统传递函数为，试求约当型状态空间表达式。其中：动态方程为：