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C语言环境下ABB机器人程序读写技巧
目录
文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2ABB机器人与C语言结合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文档结构说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
基础环境准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1硬件平台与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2软件环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2.1ABBRobotStudio安装与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.2通信协议确认．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3软件接口与开发工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3.1RAPID语言基础回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3.2C语言接口函数概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
ABB机器人程序访问核心机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1RAPID程序存储位置与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2使用C语言进行通信建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.1串口通信设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.2TCP/IP网络通信配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3远程过程调用机制详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3.1RPC接口定义与使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.2数据传输格式约定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
读取ABB机器人程序数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.1获取RAPID程序清单．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1.1列出当前项目所有程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1.2获取特定程序信息．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.2读取单个RAPID程序内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2.1文本文件方式读取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2.2内存块方式获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3解析与处理读取到的程序代码．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3.1代码行提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.3.2关键字与指令识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
向ABB机器人写入程序数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.1准备待写入的RAPID程序文本．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.1.1程序代码编辑与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.1.2格式化与兼容性检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2使用C语言发送程序数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.2.1通过串口发送指令与文本．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.2.2利用RPC上传程序文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.3程序替换与更新操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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