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平衡机器人驱动系统的运动学与动力学建模及形式化验证
目录
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1平衡机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2动力学与运动学建模的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3形式化验证在模型中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1建模的目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2研究的主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、平衡机器人驱动系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
平衡机器人的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.1机器人的整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2驱动系统的构成及作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
平衡机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1姿态感知与调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2驱动系统的动力学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
三、平衡机器人驱动系统的运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
运动学模型的基本假设与坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.1模型假设的合理性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.2坐标系的建立与转换关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
驱动系统的运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1方程的建立过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2方程的解析解与数值解法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
四、平衡机器人驱动系统的动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
动力学模型的基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1牛顿力学在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2动力学模型的构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
驱动系统的动力学方程及解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1方程的具体形式及参数解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2系统动态特性的分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
五、平衡机器人驱动系统的形式化验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
形式化验证的基本方法与技术流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.1基于数学模型的验证方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.2技术流程与关键环节分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
驱动系统模型的验证实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1实例选择及验证目的说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.2验证过程与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
六、平衡机器人驱动系统的优化与控制策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．52
一、内容概要
本论文深入探讨了平衡机器人驱动系统的运动学与动力学建模，并对其进行了形式化验证。研究的核心在于理解并准确描述机器人在各种工作条件下的动态行为，为机器人的设计、控制和优化提供理论基础。
主要内容概述如下：
引言:第一章介绍了平衡机器人驱动系统研究的背景和意义，强调了运动学与动力学建模在机器人技术中的重要性，
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