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容错控制技术在欠驱动路径规划导航中的应用

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1欠驱动机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2容错控制技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3欠驱动路径规划导航的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1欠驱动机器人路径规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2容错控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3欠驱动路径规划导航中容错控制的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2研究目标与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1欠驱动机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1欠驱动机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.2速度雅可比矩阵分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.3运动学约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2容错控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1容错控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2容错控制策略分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.3常用容错控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.1传统路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3.2基于优化的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.3机器学习路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.4导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.4.1感知与传感器融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.4.2定位与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.4.3自主导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

基于容错控制的欠驱动路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1容错控制路径规划框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.1.1系统建模与状态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.2容错控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.1.3路径规划与导航集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．