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磁罗盘主讲教师：《无人机传感器技术》

基本知识1无人机应用2目录

基本知识01

基本知识1.1概述磁罗盘根据指南针原理制成的，用以指示方位的仪器，又称磁罗经。

基本知识1.1概述13世纪，海运事业发展起来，逐渐采用磁罗盘导航，并有了“针路”的记载，表示船行应取的方向。由于飞机上钢铁构件和电气设备所形成的磁场干扰影响很大，必需采用补偿的方法以抵消飞机本身的磁场干扰。

基本知识1.2分类直读式：优点是简单可靠，但因装在磁干扰较大的驾驶舱内，故误差较大。

基本知识1.2分类远读式：把磁罗盘改成磁航向传感器，安装在驾驶舱外，将检测到的磁航向信息远距离送到驾驶舱的仪表板上显示，其优点是可把磁传感器安装在机上磁干扰较小的位置。磁航向传感器

基本知识1.2分类航向系统磁罗盘在飞机作非匀速飞行或转弯时，会产生较大的误差，也不适宜在磁性异常地区和高纬度地区使用，因此近代飞机上远读式磁罗盘已由性能较完善的陀螺磁罗盘或航向系统所取代。陀螺磁罗盘

基本知识1.3用途磁罗盘是利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度的。它可以测量载体三维姿态数据：水平航向、俯仰、横滚。可以广泛地用于需要获取平台（或载体）姿态角度的场合，比如航海、石油钻井、水下平台作业、飞机姿态测量、机器人控制等领域。

基本知识1.3用途数字磁罗盘具有体积小、航向精度高、倾斜范围宽、频响高、低功耗的优点，很适合用于既对航向精度有较高要求同时又对功耗、体积有限制的场合。

基本知识1.4磁罗盘原理地磁南北极与地理南北极不重合，自由悬挂的磁针所指方向与地理上的南北（真经线）方向有一偏差角，即磁偏角（又称磁差）。

基本知识1.4磁罗盘原理地磁场强度矢量与水平面的夹角称为磁倾角。各地的磁倾角不相等，越靠近地磁极磁倾角越大。在高纬度地区地磁水平分量很弱，它对水平悬挂的磁棒的定向作用很小。因此，在地球两极地区，磁罗盘不能应用。

基本知识1.5航空磁罗盘原理在航空磁罗盘中，一对永久磁棒吊挂在浮球下，呈下摆式结构，使磁棒能保持水平。而浮球用轴尖支承在宝石碗座上，并悬浮在浮液（乙醇、轻煤油或其他罗盘油）中，以减少与支承部分的摩擦。与磁棒和浮球连在一起的有一方位刻度环。代表机头方向的航向标线相对于方位刻度环的读数，即为飞机的航向。

基本知识1.5航空磁罗盘原理浮液体积在环境温度变化时会发生胀缩，故采用膨胀室加以补偿。由于飞机上钢铁构件和电气设备所形成的磁场的干扰作用，磁棒将稳定在地磁水平分量与飞机磁场水平分量的合成磁场（罗盘经线）的方位上。罗经北向与磁北之间的偏差角称为罗差。航空磁罗盘KI-11航空飞机

基本知识1.5航空磁罗盘原理同一架飞机在不同方位上的罗差数值不等。为了正确地测量飞机的磁航向，在磁罗盘的外壳上装有罗差校正器，用它产生可任意调节的人工补偿磁场，以减弱或抵消飞机磁场的干扰作用。磁罗盘应安装在机内磁干扰较弱的位置。

无人机应用02

无人机应用2.1概述磁罗盘又称磁力计，是一种可以测量当前磁场强度的传感器。磁罗盘同样可以测量x、y、z这3轴的磁场强度。但是磁罗盘测量的3轴磁场强度是地磁向量在3维空间中的分量。为了能够测量地磁的方向，通常将地磁向量分解为垂直和水平两个分量，而水平分量可以近似的表示地磁的方向。

无人机应用2.1概述磁偏角在不同的地理位置上也是不同的，在无人机的航向计算时可以通过GPS获取当前的经纬度，然后查表得到当前位置的磁偏角，对航向进行修正。

无人机应用2.2校准地磁场在不同的地理位置上的强度和方向不同，但是在固定区域内地磁场的变化很小，基本上可以认为是一个固定的向量。在理想状态下，且不考虑其他磁场干扰的情况下，磁罗盘在水平方向上旋转360°之后x轴和y轴的读数为一个正圆形。

无人机应用2.2校准x,yab如果无人机机体上存在磁场对磁罗盘的读数产生干扰，则磁罗盘在水平方向上旋转360°之后读数所形成圆的圆心将偏离坐标原点的位置。此时圆心坐标x、y就是水平方向上x轴和y轴的零偏。如果测量到的结果并不是一个正圆，而是一个椭圆。那么除了圆心坐标作为零偏之外，其两个长短半径就表示x轴和y轴的标度因数。

无人机应用2.2校准磁罗盘的校准只能处理无人机机体本身磁场对磁罗盘的影响，而不能处理无人机外部其他磁场对磁罗盘的影响。但是无人机在高空飞行时，通常会远离地面，因此地面设备的磁场对无人机磁罗盘的影响可以忽略不计。

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