电动舵机伺服系统间隙与摩擦补偿控制：理论、方法与实践.docx

电动舵机伺服系统间隙与摩擦补偿控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，电动舵机伺服系统凭借其高精度、高响应速度以及良好的可控性，成为众多关键领域不可或缺的核心组成部分。从航空航天领域中飞行器姿态的精准控制，到船舶航行方向的稳定调整；从汽车自动驾驶系统的执行机构，到机器人灵活完成各类复杂任务，电动舵机伺服系统都发挥着至关重要的作用，直接关系到整个系统的性能与可靠性。以航空领域为例，飞行器的飞行安全和操控性能高度依赖于舵机伺服系统对舵面偏转角度的精确控制；在工业机器人领域，其重复定位精度和运动轨迹的准确性也与电动舵机伺服系统的性能密切相关。

然而，在实际