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靠路边停车测试场景及方法
如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：
（1）测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标。
（2）测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。
（1）测试车辆应符合GB7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。
（2）测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。
（3）测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。
测试车辆车速Km/h
路边形态
5~20
有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等
测试车辆车速Km/h
干扰车辆车速Km/h
路边形态
5~20
5~20
有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等
测试车辆车速Km/h
干扰车辆车速Km/h
路边形态
5~20
20~30
有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等
测试车辆车速Km/h
VUR类型
行人速度Km/h
非机动车速度Km/h
路边形态
5~20
儿童、成人、
自行车、电动车
5，8
15，20
有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等
测试项目
测试场景
通过性条件
靠路边停车
相邻车道无其他车辆
测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于最右
侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线
相邻车道有并排行驶车辆
测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与干扰车辆发生
碰撞的情况下，实现变道并停于最右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线
相邻车道后方有快速接近车辆
测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与干扰车辆发生
碰撞的情况下，实现变道并停于右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线
相邻车道后方有VRU接近
测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与VRU发生碰
撞的情况下，实现变道并停于右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线
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