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摄影测量系统在自动制孔机器人中的位姿调整与应用探索

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2摄影测量系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3自动制孔机器人技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

摄影测量系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1摄影测量系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2基本原理与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.1相机标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.2图像处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.3三维重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

位姿调整技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1位姿调整的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2位姿调整的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3位姿调整算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3.1基于卡尔曼滤波的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3.2基于PID控制的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3.3其他算法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

自动制孔机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.1控制器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3.2传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3.3反馈机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

摄影测量系统在自动制孔机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1位姿调整在机器人定位中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.2三维重建在加工精度提升中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.3实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.3.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.3.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.1当前面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.2未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.3研究展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

1.内容简述

本篇