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具有执行器故障的无人船避障控制研究

一、引言

随着现代科技的进步和自动化水平的提高，无人船作为海上运输、监控及科研的新兴力量，越来越受到国内外科研人员的关注。无人船在海洋探测、货物运输、安全警戒等方面展现出了巨大潜力。然而，在实际应用中，无人船所面临的挑战包括海洋环境的复杂性、执行器故障的不可预测性等。本文着重探讨了具有执行器故障的无人船避障控制问题，旨在为无人船的稳定运行和安全避障提供理论支持和实践指导。

二、无人船避障控制技术概述

无人船避障控制技术是无人船自主导航系统的重要组成部分，其核心在于通过传感器感知周围环境信息，并利用控制算法实现避障行为。目前，无人船避障控制技术主要依赖于雷达、