《自主导航技术与应用》课件全套 第1--7章 绪论---自主导航系统应用.pptx

自主导航技术与应用;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;当转子轴与外环轴垂直时()，两表达式完全相同，当值很小，如

时，，仍接近原来的数值；当值较大，如时，则，仅为原来值的一半；当时，，转子轴与外环轴重合，陀螺仪失去一个转动自由度。这时，作用在外环轴上的外力矩将使外环连同内环绕外环轴转动起来，陀螺仪变得与一般刚体没有区别了，这种现象叫做环架自锁。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;匹配结果如图4-23所示。;;;;;;;;3.特征地图

特征地图以抽象的特征描述环境，如图4-28所示，通常采用拟合障碍物的陆标、线段、平面、多边形等结构性几何特征，这些基础特征通过一组参数进行建模。早期的地图构建与定位研究主要采用陆标特征地图，用抽象环境表示真实环境，每个陆标用其在地图中的笛卡儿坐标描述，也可增加纹理等标识信息描述。在概率架构下，一般采用高斯分布模型描述陆标信息，每个陆标采用一个高斯分布模型描述，均值表示估计值，其中为平面坐标，可包含各种特征标识，用于进行特征匹配，方差表示估计的不确定性。;;相较于点云地图和栅格地图，特征地图具有简洁、紧凑、内存占用量小等优点，同时对环境具有更高层次的描述性，使定位与建图的鲁棒性更强。因此，近年来研究人员考虑进一步提升环境描述的层次，引入基础物体信息，以实现鲁棒性更好的数据关联推理。例如，基于RGBD信息进行环境的三维稠密表面重构，通过实时三维目标识别和跟踪提取场景中的物体，从而实现更加鲁棒的闭环检测、移动对象检测等，如图4-30所示。但是特征地图无法精确表征复杂环境细节不能表示环境的被占用、空闲和未知情况，因此不能直接用于导航规划，需要根据特征地图生成可行区域。;;;;;;;;;除了栅格被占概率或者障碍物高度信息，可以根据不同的应用需求在栅格地图中存储不同信息。例如，一些基于优化的轨迹规划算法需要获取地图中每个点到障碍物的距离信息或者距离的梯度信息，因此一些应用在??个栅格内存储距离其最近的被占用栅格与该栅格之间的欧氏距离，称为有向欧氏距离(EuclideanSignedDistanceFields，ESDF)。ESDF是在传感器观察该栅格位置视线上栅格到最近障碍物表面的距离，如图4-36所示。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;整个流程由以下步骤实现:

服务是一种带有应答的通信机制，通信原理如图所示，与话题的通信相比，其减少了Listener与Talker之间的RPC通信。具体步骤如下：

(1)Talker注册

Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROSMaster注册发布者的信息，包含所提供的服务名；ROSMaster会将节点的注册信息加入注册列表中。

(2)Listener注册

Listener启动，同样通过RPC向ROSMaster注册订阅者的信息，包含需要查找的服务名。

(3)ROSMaster进行信息匹配

Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入；如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。

(4)Listener与Talker建立网络连接

Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。

(5)Talker向Listener发布服务应答数据

Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。;;整个流程由以下步骤实现:

(1)Talker设置变量

Talker使用RPC向ROSMaster发送参数设置数据，包含参数名和参数值；ROSMaster会将参数名和参数值保存到参数列表中。

(2)Listener查询参数值

Listener通过RPC向ROSMaster发送参数查找请求，包含所要查找的参数名。

(3)ROSMaster向Listener发送参数值

Ma