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题目：基于arm的四轴飞行器的设计与制作
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摘要
本文对基于ARM的四旋翼制作上进行了研究，分别在硬件搭建和软件编写两方面来入手，阐述出各部分搭建框架。硬件上，飞控使用到了STM32F103C8T6作为MCU，采用无线传输模块NRF24L01进行油门数据传递，姿态角传感器选用到了MPU6050。软件上应用经典的互补滤波算法处理MPU6050采集到的原始数据，并通过姿态解算，实时的计算出飞行器的各欧拉角（横滚角roll、俯仰角pitch、偏航角yaw）的信息，飞控通过结合欧拉角与油门数据，在经过PID运算后计算出4个无刷
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