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绪论
1.1研究背景与意义
伴随着社会的进步和产业的发展，机器人不断在各个领域得到应用。机器人技术涉及到各个学科交叉，包括机械设计、电工电子学和人工智能等等，但其中的核心是控制技术。机器人的应用范围也从单一的制造业向其他领域拓展，包括医疗、航空航天、安防行业和服务业等等。在某些领域，机器人已经全面超越和取代人类。比如在安防领域发挥巨大作用的“灵蜥”智能机器人，其功能逐渐完善，已被军警部门大量装备。“灵蜥”机器人可以实现复杂动作，比如可以前后左右移动或原地转弯，这不仅依赖于机械技术的发展，还与控制技术发展密不可分。它装备的一只自由度较高的机器手可以抓起5公斤重的爆炸物，并且完成对爆
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