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振动抑制策略下的巡检机器人路径规划
目录
振动抑制策略下的巡检机器人路径规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2振动抑制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3巡检机器人的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
振动抑制技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1振动产生的原因分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2振动抑制技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3振动抑制技术的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.4振动抑制技术的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
巡检机器人路径规划原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2巡检机器人的工作环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.4路径规划算法的选择依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
振动抑制策略在巡检机器人路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1振动抑制策略的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2振动抑制策略对路径规划的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3振动抑制策略的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.4振动抑制策略优化路径规划的案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
巡检机器人路径规划模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.1路径规划模型的构建原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2基于振动抑制的路径规划模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.3模型验证与评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.4模型优化与改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
巡检机器人路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.1传统路径规划算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2基于传感器数据的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.3多目标优化路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.4算法性能评估与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
振动抑制策略下巡检机器人路径规划实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.1实验环境搭建与准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
7.2实验设计与实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
7.4实验总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
结论与未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
8.2研究局限性与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
8.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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