现代控制理论第一部分.pptVIP

横截条件总结:泛函的极值的必要条件首先应满足欧拉方程;欧拉方程通解中的两个积分常数由横截条件确定;当容许曲线的端点中任何一点为固定点时,其相应横截条件自动失效,确定积分常数的横截条件改为该点的边界条件确定.*第31页，共84页，星期日，2025年，2月5日等式约束条件下的变分问题等式约束条件下的变分问题对于给定的泛函求其在等式约束对所有条件下的极值引入拉格朗日乘子法,将泛函的条件极值转化为无条件极值问题*第32页，共84页，星期日，2025年，2月5日存在适当的待定m维乘子向量函数使泛函达到无条件极值.其中的解即函数是*第33页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解最优控制问题的提法寻找一容许控制使受控系统由初始状态出发,在某一末态时刻转移到目标集M:使性能指标泛函为极小.*第34页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解其中称为哈密顿函数终端状态不受约束时泛函极值必要条件满足规范方程边值条件极值条件*第35页，共84页，星期日，2025年，2月5日终端状态不受约束分析：规范方程(2n个一阶微分方程)通过极值条件(r个代数方程)成为变量互为偶合的微分方程组,其边界条件一部分是初始条件,另一部分是终端条件;哈密顿函数的一个重要性质*第36页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解终端状态受约束终态时刻固定终端状态受约束终态固定*第37页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解终端状态受约束满足规范方程终态固定,终态时刻固定边值条件*第38页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解终端状态受约束终态时刻固定,终端状态受约束满足规范方程边值条件极值条件*第39页，共84页，星期日，2025年，2月5日终端状态受约束(终态时刻固定,终端状态受约束)说明:终端约束不影响规范方程,只改变边值条件2n+k个边界条件方程,可以确定2n个边界条件和k个待定乘子*第40页，共84页，星期日，2025年，2月5日最优控制问题求解终端状态受约束终态时刻未定末态固定末态受约束末态自由*第41页，共84页，星期日，2025年，2月5日终态时刻未定*第42页，共84页，星期日，2025年，2月5日终端状态受约束(终态时刻未定,末态自由)满足规范方程边值条件极值条件哈密顿函数在最优轨线的末端应满足末态给定末态受约束*第43页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理或:背景控制信号要求微分条件存在前面研究的是控制变量无约束的最优控制,即以系统的状态方程作为等式约束,或系统的末端状态受某一等式约束的最优控制.现在所要研究的是控制变量受一不等式约束的最优控制问题,解决的有效工具是庞特里亚金的极小值原理.*第44页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理连续系统的极小值原理终端时刻未定,终端状态受等式约束寻找一容许控制使受控系统由初始状态出发,在某一末态时刻转移到终态:使性能指标泛函为极小.且受不等式约束*第45页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束)关键:如何处理控制变量的不等式约束?设法将不等式约束人为地化为等式约束,并用一个新的连续函数取代分段连续函数.*第46页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束)转化为三种约束:新的性能指标*第47页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束)最优控制求解的必要条件满足规范方程边值条件在最优轨线上与最优控制对应的H函数取极小值哈密顿函数在最优轨线的末端应满足*第48页，共84页，星期日，2025年，2月5日极小值原理终态的不同状态,得出对应的最优控制求解的必要条件终态时刻未定,终态固定终态时刻未定,终态自由终态时刻固定,终态自由终态时刻固定,终态固定终态时刻固定,终态受一等式约束*第49页，共84页，星期日，2025年，2月5日线性二次型最优调节器概述偏差信号性能指标若则*第50页，共84页，星期日，2025年，2月5日概述单输入系统:多输入系统:加权阵非