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冗余移动机械臂轨迹规划及运动控制研究

摘要：

随着现代工业和科技的不断发展，机械臂作为一种高度自动化、高精度的机器人设备，已经广泛地应用在工业生产、医疗、军事等多个领域。其中，冗余移动机械臂因其灵活性和适应性，在复杂环境下的作业能力尤为突出。本文针对冗余移动机械臂的轨迹规划及运动控制进行研究，旨在提高其工作效率和作业精度。

一、引言

冗余移动机械臂是一种具有多个关节和执行器的机械装置，其结构特点使得它在执行复杂任务时具有更高的灵活性和适应性。然而，由于冗余性带来的复杂性，其轨迹规划和运动控制成为研究的重点和难点。本文旨在通过研究冗余移动机械臂的轨迹规划算法和运动控制策略，提高其工作效率和作业精