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基于深度学习的视觉SLAM算法优化研究

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1计算机视觉基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2相位匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2SLAM基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2环路检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3深度学习技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3.1卷积神经网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.2回归与分类方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

基于深度学习的视觉位姿估计算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1基于深度学习的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1.1深度特征提取网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.2立体视觉深度估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2基于深度学习的匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.1深度特征匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.2相位一致性优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3基于深度学习的位姿优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3.1光束法平差改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.2非线性优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

基于深度学习的地图构建算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1基于深度学习的环境理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1.1物体检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1.2场景语义分割．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.2基于深度学习的动态环境处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.1运动目标检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2.2地图更新机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.3基于深度学习的语义地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3.1语义信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3.2可视化表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

基于深度学习的SLAM算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.1算法效率优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.1.1网络模型轻量化．．．．．．．．．