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第卷第期佳木斯大学学报(自然科学版)
426Vol.42No.6
年月()
202406JournalofJiamusiUniversitNaturalScienceEditionJun.2024
y
文章编号:()
1008-1402202406-0058-05
基于ADAMS的小尺寸大负载移动底盘运动学分析①
,
11*21
石海峡,高威,朱利凯,吴进钱
(,;,)
1.合肥工业大学机械工程学院安徽合肥2300092.中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031
:、
摘要针对石化领域防爆巡检场景需要小尺寸大负载的小型机器人移动底盘运动控制问
。,,
题以四轮差速机器人移动底盘为研究对象通过ADAMS软件进行运动学仿真建立PID控
,、、,
制方案对不同负载速度接触等状况下的移动底盘控制系统进行分析得到机器人的速度与驱
;,
动力矩在控制系统下的变化规律搭建实验平台测试不同速度下的负载实验验证运动仿真结果
。,,
的准确性结果表明本类型机器人移动底盘可以实现重载运动控制并为进一步对该类型移动
底盘的精确控制提供参数。
:;;
关键词差速机器人控制
ADAMSPID
+
中图分类号:
TH113.22
,
是地面转动设备的可巡检过道很多在1000mm
引言
0
。,
宽度范围在满足防爆和集成功能需求重量下针
、
对设计尺寸为600mm×570mm×370mm设计额
,
随着人工智能的发展移动机器人在石油化
、、,定负载≥300kg的小尺寸大负载移动底盘为研究
工电力安防等领域得到广泛应用轮式
人力资源管理师持证人
专注于各类文档、文案、文稿的写作、修改、润色和各领域PPT文档的制作，收集有海量各类规范类文件。欢迎咨询！
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