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上下料机械手结构设计
摘要
课题主要研究设计了4自由度上下料机械臂，根据上下料机器人目标上下料空间的要求，针对目前末端执行器通用性较低的问题设计了一种通过气爪夹持上下料的灵活通用末端执行器。应用UG完成了机械臂和末端执行器各零部件的三维建模和整体装配。通过对课题的研究，进一步优化了上下料机器人的机械结构，提高了数控机床自动上下料的通用性和上下料成功率，从而真正实现数控机床自动上下料的自动化和智能化。对数控机床自动上下料是一个极为复杂的系统工程，给机器人识别带来难度；在上下料过程中需要机器人的结构灵巧，为适应作业环境，满足工作要求，对机器人本体结构合理的设计十分重要。课题研究设计的自动化上下料机械手，机械结构主要由控制机构，驱动机构，执行机构三部分组成。自主设计的上下料机械臂能根据上下料作业的实际情况，选择合理的自由度从而合理设计机械结构；自主设计机械臂还具有良好的开发性，可适应多种数控车床工件的上下料操作；另外自主设计机械臂成本较低，能够有效的控制成本。
关键词：上下料机械臂 UG 三维建模 三维组装
Abstract
Accordingtotherequirementsoftheloadingandunloadingspaceoftherobot,aflexiblegeneral-purposeend-effectorisdesignedtoholdtheloadingandunloadingthroughtheairclaw.ApplicationUGcompletedthethree-dimensionalmodelingandintegralassemblyofthecomponentsofthemanipulatorandtheendactuator.Throughtheresearchofthesubject,themechanicalstructureoftheloadingandunloadingrobotisfurtheroptimized,andtheuniversalityandthesuccessrateofloadingandunloadingofNCmachinetoolsareimproved,soastorealizetheautomationandintelligenceofautomaticloadingandunloadingofNCmachinetools.AutomaticloadingandunloadingofNCmachinetoolsisacomplicatedsystemengineering,whichmakesitdifficultforrobotrecognition.Itisveryimportanttodesigntherobotbodystructurereasonablyinordertoadapttotheworkingenvironmentandmeettheworkingrequirements.Theresearchanddesignofautomaticloadingandunloadingmanipulator,themechanicalstructureismainlycomposedofthreeparts:controlmechanism,drivemechanismandactuator.Theself-designedloadingandunloadingmanipulatorcanselectreasonabledegreesoffreedomaccordingtotheactualsituationofloadingandunloadingoperation,soastodesignthemechanicalstructurereasonably;theself-designedmanipulatoralsohasgooddevelopment,andcanadapttotheloadingandunloadingoperationofvariousNClatheworkpieces;inaddition,thecost
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