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基于无人机集群协同控制算法的智能电力巡检机器人路径规划研究论文

摘要：本文针对当前智能电力巡检机器人在实际应用中存在的路径规划问题，提出了一种基于无人机集群协同控制算法的智能电力巡检机器人路径规划方法。通过对无人机集群协同控制算法的深入研究，结合实际应用场景，为智能电力巡检机器人提供了一种高效、实用的路径规划方案。

关键词：无人机集群；协同控制算法；智能电力巡检机器人；路径规划

一、问题的提出

（一）1.无人机集群协同控制算法在电力巡检中的应用不足

无人机集群协同控制算法作为一种新兴的智能控制技术，具有高度的协同性、灵活性和适应性，但在电力巡检领域的应用尚不充分。在实际应用中，电力巡检机器人的路径规划问题尚未得到有效解决，导致机器人在执行巡检任务时，路径规划不合理，巡检效率低下，甚至可能遗漏部分关键设备。以下从三个方面阐述无人机集群协同控制算法在电力巡检中的应用不足：

（1）无人机集群协同控制算法在电力巡检中的协同性不足。在实际应用中，无人机集群的协同控制效果受到多种因素影响，如通信延迟、节点故障等，导致协同性降低，影响电力巡检机器人的路径规划效果。

（2）无人机集群协同控制算法在电力巡检中的灵活性不足。由于电力巡检环境复杂，无人机集群协同控制算法在应对突发状况时，调整路径的能力较弱，难以满足实际应用需求。

（3）无人机集群协同控制算法在电力巡检中的适应性不足。电力巡检环境多变，