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组合导航系统性能评估体系构建与优化试验设计研究

一、引言

1.1研究背景

在现代科技飞速发展的时代，导航技术已成为众多领域不可或缺的关键支撑。从日常出行的车载导航，到关乎国家安全的军事装备，从复杂环境下的工程测绘，到前沿的无人驾驶领域，精准可靠的导航定位服务犹如基石，为各种活动的顺利开展提供保障。全球卫星导航系统（GNSS）凭借其高精度、全天候、全球覆盖的特性，在众多导航应用场景中占据重要地位。然而，GNSS也存在局限性，在城市高楼林立的峡谷、幽深的隧道、茂密的森林等环境中，卫星信号容易受到遮挡、反射或干扰，导致定位精度下降甚至信号丢失。

惯性导航系统（INS）则通过内部的加速度计和陀螺