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变刚度关节的方法
从大龙球按压活动教案到“变刚度关节的方法”，话题转换到了机械或生物医学工程领域。在不同场景下，改变关节刚度有不同方式，下面从机器人关节和人体关节两方面为你阐述：
一、机器人领域改变关节刚度的方法
基于机械结构的方法
可变传动机构：利用丝杠螺母、蜗轮蜗杆等传动装置，通过改变传动比来调节关节刚度。例如，采用谐波减速器，通过控制柔轮与刚轮之间的啮合程度，实现关节输出刚度的变化，在需要高精度操作时增大刚度，在需要缓冲时降低刚度。
弹性元件组合：在关节中加入不同刚度的弹簧、橡胶等弹性元件，并通过机械装置切换或组合这些元件。如使用多个不同劲度系数的弹簧并联或串联，通过电磁阀或机械锁止
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