基于侧滑补偿的欠驱动无人船视线法轨迹跟踪控制.docxVIP

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2025-06-30 发布于北京
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基于侧滑补偿的欠驱动无人船视线法轨迹跟踪控制.docx

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基于侧滑补偿的欠驱动无人船视线法轨迹跟踪控制

一、引言

随着海洋技术的发展，无人船的应用日益广泛，尤其是在复杂海洋环境下的自主导航和轨迹跟踪任务中，欠驱动无人船的轨迹跟踪控制技术成为了研究的热点。由于欠驱动无人船在动力系统上的限制，其运动控制较为复杂，尤其是在高动态环境下，实现精确的轨迹跟踪具有很大的挑战性。本文将探讨基于侧滑补偿的欠驱动无人船视线法轨迹跟踪控制策略，旨在提高无人船在动态环境下的运动性能和轨迹跟踪精度。

二、欠驱动无人船的侧滑现象与补偿策略

侧滑现象是欠驱动无人船在运动过程中常见的问题之一。由于动力系统的限制，无人船在转向过程中往往会出现侧滑现象，导致实际运动轨迹偏离预期。为了